HHT0506的博客

踩过一些坑，有问题联系我（qq：1347434049）0.前提已经装好ROS和PCL。1.创建一个catkin工作空间mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspace如果已经创建，跳过即可。2.下载LOAM源码cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://githu...

摘要：移动机器人在军事、工业、农业、商业、交通、物流等领域有着广泛的应用前景。目前，制约移动机器人广泛使用的一个核心问题是移动机器人的自主导航能力。本文首先阐述了移动机器人自主导航相关的核心技术，分析了目前的技术现状以及未来发展趋势；之后，本文讨论了移动机器人几个典型领域的应用情况；最后对未来移动机器人自主导航技术的挑战进行了分析，指出了未来的一些发展方向。关键词：移动机器人；自主导航；环境感知；自主定位；运动规划Abstract: Mobile Robots have wide application

移动机器人最初是通过自身携带的内部传感器基于航迹推算的方法进行定位，后来进一步发展到通过各种外部传感器对环境特征进行观测从而计算出移动机器人相对于整个环境的位姿。目前为止，形成了基于多传感器信息融合的定位方法。现有移动机器人定位方法主要分为三类相对定位方法、绝对定位方法和组合定位方法。 相对定位 相对定位方法的基本原理是在移动机器人位姿初始值给定的前提下，基于内部传感器信息计算出每一时刻位姿相对于上一时刻位姿的距离以及方向角的变化，从而实现位姿的实时估计，该方法也常被人们称作航迹推算方法。.

SLAM主要解决机器人的实时定位与自动建图问题，那么，在实际应用时，SLAM究竟是如何实现的呢？在实现过程中有哪些难点？这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图：其中，SLAM核心过程包括3个步骤，第一步称为预处理。我们知道，激光雷达和其他雷达设备一样，某一个时刻只能获取它所在位置的环境信息。这就是我们所说的点云，它只能反映机器人所在环境中的一个部分。第一步预处理就是对激光雷达原始数据进行优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。第二步是匹配，也就是说把当前这一个局部环...

智能服务机器人正成为行业的风口浪尖，从清扫机器人开始，家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。在讨论这类机器人是否能解决实际问题时，自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。同时，作为自主定位导航技术的重要突破口，SLAM技术也成为关注焦点。正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括定位、地图创建与路径规划（运动控制），而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。那么，SLAM技术究竟是如何实现的？它有哪些难点？机器人如何实现路径规划和自动导航？到

我们先来看看SLAM与路径规划的关系。实际上，SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情，与我们说的导航定位并不是完全等价的。这里的导航，其实是SLAM算法做不了的。它在业内叫做运动规划（Motion Planning）。运动规划是一个很大的概念，从机械臂的运动、到飞行器的飞行，再到这里我们说的扫地机的清扫路径规划，都是运动规划的范畴。我们先谈谈针对扫地机这类轮式机器人的运动规划。这里所需的基础能力就是路径规划，也就是一般在完成SLAM后，要进行一个叫做目标点导航的能力。通俗.

（1）message_filters::Subscriber & tf::MessageFilter理解

（1）Gmapping学习总结（2）FastSLAM算法源码GMapping阅读

SLAM的数学基础（1）：什么是方差，有什么意义？SLAM的数学基础（2）：协方差和协方差矩阵SLAM的数学基础（3）：几种常见的概率分布的实现及验证。SLAM的数学基础（4）：先验概率、后验概率、贝叶斯准则...