Matlab 点云配准——四元数法求变换矩阵

点云配准是计算机视觉和图形学中的重要问题之一。它指的是将两个或多个不同视角的点云数据对齐，以便进行比较、融合或其他后续处理。本文将介绍使用四元数法求解变换矩阵的方法，并提供相应的 Matlab 源代码。

点云配准的目标是找到一个刚体变换矩阵，将一个点云的坐标系与另一个点云的坐标系对齐。四元数是一种用于表示旋转的数学工具，它可以用来表示三维空间中的任意旋转。在点云配准中，我们可以使用四元数来表示点云之间的相对旋转。

以下是使用四元数法求解变换矩阵的基本步骤：

步骤1：加载点云数据
首先，我们需要加载需要进行配准的点云数据。在 Matlab 中，可以使用 pcread 函数加载点云文件，如下所示：

ptCloud1 = pcread('point_cloud1.ply');
ptCloud2 = pcread(