计算点云的PFH并可视化

点云是由大量的离散点组成的三维空间数据集合，常用于表示物体的形状、表面纹理等信息。点特征直方图（PFH）是一种常用的点云描述符，它用于描述点云中每个点周围的几何结构。在本文中，我们将使用pclpy库计算点云的PFH，并通过可视化展示结果。

首先，我们需要安装pclpy库。pclpy是一个Python绑定的点云库，提供了丰富的功能用于处理点云数据。可以通过pip命令进行安装：

pip install pclpy

安装完成后，我们可以使用以下代码来计算点云的PFH：

import pclpy
from pclpy import pcl

# 加载点云数据
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
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