视差图与点云图：维栅格地图构建的关键步骤

随着机器人技术的快速发展，维栅格地图构建成为了一种重要的环境感知手段。在维栅格地图的构建过程中，视差图和点云图是两个关键步骤。本文将重点介绍视差图和点云图的概念，并给出相应的源代码示例。

一、视差图

视差图（Disparity Map）是指在立体视觉中用来表示不同视点下对应像素之间的位移差异的图像。视差图常用于立体匹配、三维重建等领域。

在维栅格地图的构建中，通过获取相邻帧之间的视差图，可以得到目标在机器人坐标系下的三维位置信息。下面是一个简单的视差图计算的代码示例：

import cv2

def compute_disparity(image_left, image_right):
    # 转换为灰度图像
    gray_left = cv2.cvtColor