ros版本apollo3.0.0规划控制算法

apollo.ros-3.0.0

上次给大家带来了之前学习apollo时开发的内容apollo.ros-1.0.0，主要是针对apollo 1.0.0版本进行了ros1的移植和控制算法的学习。这次是针对apollo 3.0.0版本进行了ros1的移植和学习了相关的规划算法。

项目开发详细可在评论区留言。
PS：基于ros1的 apollo 7.0.0规划控制算法已经发布，详情见apollo.ros-7.0.0

简介

此项目为基于apollo3.0.0的ros1移植版本，移植主要目的如下：

• 学习apollo框架设计
• 学习apollo中的控制算法
• 学习apollo中的规划算法

目前只针对apollo中部分模块进行了移植，移植模块有:

.
├── docker
│   ├── build
│   └── scripts
├── images
├── LICENSE
├── modules
│   ├── apollo_common
│   ├── apollo_control
│   ├── apollo_map
│   ├── apollo_msgs
│   ├── apollo_planning
│   ├── apollo_routing
│   └── apollo_simulator
└── README.md

目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行routing、planning和control仿真测试，与原有版本改动点如下：

• 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros
• 使用ros pkg封装apollo中的module
• 使用ros中的std_msgs/String替代apollo的pd_msgs/xxx消息
• 使用cmake进行编译
• 将protobuff版本提升到3.6.1
• 增加sim_control和sim_pnc仿真工具包apollo_simulator
• 增加高精度地图rviz显示
• 增加静态障碍物rviz设置
• 更多的高精度地图测试数据

此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。

代码部署

docker安装

• 在线安装

  curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun
  

• 安装验证：安装完成执行 sudo docker version看看docker目前安装的版本等信息：

  

• 使用配置：避免每次新开一个终端都要sudo输入权限，给docker增加用户的权限。执行完成后重启电脑之后生效。

  sudo usermod -aG docker $USER
  

镜像构建

• 执行一下指令进行镜像构建

  cd apollo.ros-3.0.0/docker/build/ # 进入镜像构建目录
  ./build_docker.sh  								# 开始构建镜像
  

• 镜像构建成功后，显示如下图所示：

代码编译

• 解压项目代码到对应目录，假设代码主目录名为apollo.ros-3.0.0，其目录结构如下：

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