ROS入门（2）roslaunch的使用

最新推荐文章于 2025-05-27 15:54:15 发布

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#roslaunch

本文介绍了ROS中的roslaunch工具，用于启动launch文件中定义的多个节点。内容包括roslaunch的基本概念，如何进入程序包目录，创建launch文件夹，编写launch文件，并演示了启动launch文件的过程，通过实例启动了两个turtlesim节点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、什么是roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点

2、使用roslaunch

roslaunch需要在程序包中使用，所以需要进入你创建的程序包中，还没创建工作区和程序包可根据我上一篇文章创建ROS入门（2）创建工作区、程序包

1）进入程序包目录

$ roscd beginner_tutorials

2）创建launch文件夹

$ mkdir launch
$ cd launch

3）在launch文件夹中创建名为turtlemimic.launch文件（路径在/home/catkin_ws/src/beginner_tutorials/launch），并把下面代码粘贴到文件中

<launch>
 
   <group ns="turtlesim1">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <group ns="turtlesim2">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/