ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)

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该博客介绍了如何使用C++在ROS中手动创建消息发布器和订阅器。步骤包括创建package、定义msg文件、修改CMakeLists.txt、编写talker和listener代码，以及编译和运行程序。示例中涉及到topic_demo包，包含gps类型的消息，通过nh.advertise和n.subscribe函数实现消息的发布和订阅。

ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)

1.首先创建 package

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

 

2. 编写 msg 文件

cd topic_demo

mkdir msg

cd msg

vim gps.msg

 

将以下代码写入：

float32 x
float32 y
string state

 

 

x 是横坐标，y 是纵坐标，state 是状态

还记得以前说的吗：点击打开链接

修改 package.xml 文件：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

其中 exec_time 也可能是 run_time，看原来的 package.xml 怎么写的。

修改 CMakeLists.txt:

接下来进入工作空间：

cd ~/catkin_ws

 

编译：

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