ROS使用自定义的msg发送topic

最新推荐文章于 2024-10-10 23:38:41 发布

原创

最新推荐文章于 2024-10-10 23:38:41 发布 · 955 阅读

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#c++

该博客主要介绍了使用C++在ROS中创建功能包的详细步骤。包括新建工作空间、功能包、msg文件，编写发布和订阅文件，修改CMakelists.txt和package.xml配置文件，最后进行编译并运行，完成整个功能包的创建与使用。

1 新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2 新建功能包

cd ~/catkin_ws/src
# catkin_create_pkg 功能包名 [依赖功能包1] [依赖功能包2]...
catkin_create_pkg msgtest std_msgs roscpp

3 新建msg文件

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
mkdir msg
cd msg/
vim msg1.msg

在msg1.msg中写入以下内容：

int32 num
string str

4 新建发布文件pub.cpp

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/src
vim pub.cpp

写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
// msgtest是功能包名，msg1是msg文件名，编译成功后会在devel/include自动生成一个头文件
#include "msgtest/msg1.h"

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
	ros::init(argc, argv, "msgpub");  // msgpub为节点的名字

	// 创建一个句柄
  	ros::NodeHandle n