ROS使用自定义的msg发送topic

1 新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2 新建功能包

cd ~/catkin_ws/src
# catkin_create_pkg 功能包名 [依赖功能包1] [依赖功能包2]...
catkin_create_pkg msgtest std_msgs roscpp

3 新建msg文件

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
mkdir msg
cd msg/
vim msg1.msg

在msg1.msg中写入以下内容：

int32 num
string str

4 新建发布文件pub.cpp

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/src
vim pub.cpp

写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
// msgtest是功能包名，msg1是msg文件名，编译成功后会在devel/include自动生成一个头文件
#include "msgtest/msg1.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "msgpub");  // msgpub为节点的名字

	// 创建一个句柄
  	ros::NodeHandle n;

	 // 新建一个pub对象，<>中是自定义的msg文件，pub_msg为topic的名字
  	ros::Publisher msg_pub = n.advertise<msgtest::msg1>("mymsg", 1000);
	
	// 发送频率
  	ros::Rate loop_rate(10);
  	while (ros::ok())
  	{
		// 自定义的msg类的一个新变量，并赋值
    	msgtest::msg1 msg;
    	msg.num = 1024;
		msg.str = "hello slam";
		
		// 发送msg
    	msg_pub.publish(msg);
		//ROS的printf
    	ROS_INFO("Publish : number = %d string = %s", msg.num, msg.str.c_str());
		//循环刷新
    	ros::spinOnce();

    	loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

5 新建订阅文件sub.cpp

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/src
vim sub.cpp

写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "msgtest/msg1.h"

// 回调函数
void chatterCallback(const msgtest::msg1::ConstPtr& msg)
{
 	ROS_INFO("I heard: [num = %d, string = %s]", msg->num, msg->str.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 	ros::init(argc, argv, "msgsub");
 	ros::NodeHandle n;

	//新建一个sub，chatterCallback是回调函数名
 	ros::Subscriber sub = n.subscribe("mymsg", 1000, chatterCallback);

 	ros::spin();
 	return 0;
}

6 修改配置文件

CMakelists.txt

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
vim CMakeLists.txt

在文件中第13行处添加上message_generation：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
	roscpp
  message_generation
)

将50行处注释取消掉， 并且按照下面代码修改：

 add_message_files(
   FILES
   msg1.msg
 )

将70行处注释取消掉，如下：

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs  
 )

在文件最后添加如下代码：

# msgpub是自定义节点名，pub.cpp是文件名
add_executable(msgpub src/pub.cpp)
# msgpub是节点名
target_link_libraries(msgpub ${catkin_LIBRARIES})
# msgsub是自定义节点名，sub.cpp是文件名
add_executable(msgsub src/sub.cpp)
# msgsub是节点名
target_link_libraries(msgsub ${catkin_LIBRARIES})

package.xml

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
vim package.xml

在58行之后加入：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

7 编译并运行

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
roscore

新建一个终端：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun msgtest msgpub

再新建一个终端：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun msgtest msgsub

大功告成：