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刀么克瑟拉莫

已于 2023-02-27 16:56:16 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签： c++ ros2

于 2023-02-22 16:31:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/random_repick/article/details/129165243

版权

新建工作空间和包

source /opt/ros/humble/setup.bash
mkdir ws/src -p
cd ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake pub_img

以图像为例
发布

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/image.hpp"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"

class Pub : public rclcpp::Node
{
   
public:
  Pub(): Node("pub")
  {
   
    publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("img", 10)