ROS的坐标系TF

最新推荐文章于 2025-10-04 18:56:30 发布
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#ros-tf

本文介绍了ROS坐标系的右手法则，重点讲解了TF工具的使用，如view_frames和rqt_tf_tree，并提供了坐标系转换的教程链接。通过一个双龟跟随的demo展示如何在ROS中进行坐标变换。ROS的三个关键坐标框架——map、odom和base_link之间的关系被详细阐述，以及如何通过里程计和定位节点计算它们之间的转换。文章还提及了编程中使用tf坐标变换的方法和wait for transforms的概念，帮助控制机器人移动。

ROS坐标系

ROS坐标系使用右手法则，Z轴朝上， X轴到Y轴是逆时针。

TF Tool

view_frames

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

rqt_tf_tree

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

坐标系转换

Tturtle1_turtle2=
最低0.47元/天 解锁文章
ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
慕羽★的博客
03-22 7489
深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换，对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助，比如我在进行路径规划算法的研究中，编写程序逻辑时，时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。
【ROS2】tf2_ros：坐标变换、坐标系跟踪
郭老二
11-27 539
在机器人导航中，tf2用于管理和转换机器人、传感器和环境之间的坐标系；在传感器数据融合中，它帮助同步和整合不同传感器的数据。
ROS1 学习11 坐标系tf 管理系统 简介及demo示例
小海聊智造
11-13 838
坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐标系World Frame，机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系，外部被操作物体的位置叫做工件坐标系，在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随变化。
ROS中常见坐标系定义及基本单位
CHAN_WEN的博客
08-19 9445
为了方便开发者代码复用，ROS中统一定义了常见的坐标系（REP）。 1. map 2. odom 3. base_link
【ROS2学习笔记】 TF 坐标系
最新发布
YZYZYYNO_2的博客
10-04 1038
本文介绍了ROS2中TF（坐标系变换）的核心概念与实践应用。主要内容包括：1. TF基础概念：作为机器人的"坐标系地图"，用于管理多个坐标系间的动态位置关系，解决重复计算问题；2. 常用工具：view_frames查看坐标系树形结构，tf2_echo获取具体变换数据，RViz进行可视化观察；3. 编程实现：通过三个案例（静态TF广播、TF监听、海龟跟随）详细讲解TF开发流程，包括坐标系声明、变换计算和动态控制；4. 核心原理：海龟跟随示例展示了如何通过TF获取坐标变换数据，结合数学计算实
ROS中的坐标系定义
sylin211的博客
10-29 3265
ROS最常用到的三个坐标系是：map、odom、base_link。 base_link描述的就是机器人当前时刻的位姿，是移动的坐标系。 odom是机器人运动的参考坐标系，是固定不动的（world fixed frame）。坐标系原点设为机器人的运动起始点，那么机器人的位姿是相对于odom来描述的。通过map和odom之间的变换，可以得到机器人相对于世界坐标系的位姿。 map是世界坐标系，是固定不动的（world fixed frame）。可以在机器人所在的环境中随意指定一个点作为世界坐标系原点，规定其具体
ROS中的坐标转换
airwolf0992的博客
04-28 1215
坐标系对于机器人上的各类传感器和动力部分都有着至关重要的作用。机器人系统通过集成多个传感器对环境进行感知，为了让安装于多个不同的位置的传感器获取的信息保持一直，必须要有一个统一的坐标系和转换体系来完成。在ROS系统使用了使用了相对坐标系的方法。
ros:坐标系
IQIT
11-07 1452
ros中的坐标系，主要包括： map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等传感器的坐标系； 这些坐标系间的关系可以用下图表示： 这是一个有向图，图中涉及四个坐标系，分别为map,odom,base_link和laser。 箭头分别表示从父节点到子节点的变换，所以这里注意在写变换矩阵的时候，是先平移，后旋转，并且是按照动轴的方式（矩阵右乘）...
ROS（机器人操作系统）中的坐标系
weixin_44506510的博客
07-19 949
当有多个机器人的时候，每个机器人都有自己的map坐标系，他们之间的map坐标系并不相同。World坐标系与Map坐标系的方向是相同的，都是静态的，不会发生旋转和平移等改变。ROS给出了推荐的坐标系取法，其中x轴指向机器人前方，y轴指向机器人左方，z轴指向机器人上方。这些坐标系之间的转换是通过ROS中的tf（Transform）库来管理的，它维护了一个坐标变换的树状结构，允许节点查询和发布坐标系之间的变换关系。：通常用作机器人的“底部”坐标系，位于机器人的底部中心，有时用于避障和导航算法。
ROS中的TF坐标系详解
xuweilin的博客
05-14 1160
TF系统基于坐标系树每个节点代表一个坐标系(frame)边代表坐标系间的变换关系整个系统构成一棵树，通常以/map或/odom为根节点。
ROS坐标系TF学习——脱坑
烈火的博客
10-24 1026
在根据创客智造的 ROS探索总结-12.坐标系统进行实验时，遇到两个坑，记录一下： unlocate python节点，需要通过chmod +x abc.py给该文件增加执行权限。 turtle_tf_listener.py文件中 turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity’, turtlesim.msg.Velocity)tur...
ROS坐标系的关系
weixin_42650596的博客
02-22 1076
ROS中常见的坐标系包括map坐标系、odom坐标系、base_link(base_footprint)坐标系和base_laser坐标系等；一般的连接关系都是map->odom->base_link->base_laser。
ros 坐标系
shixiaolu63的博客
11-10 7939
1 . 坐标系统： 当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ： 所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么： x轴：前方y轴：左方z轴：上方 2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义： 根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转 3 . 测量单位： ROS使用公制 ： 线速度：m/
ros基础必看之各个frame的理解
诗筱涵的博客
02-21 4924
摘自：https://blog.youkuaiyun.com/ahelloyou/article/details/105945979 ros基础必看之各个frame的理解 黑猫爱小鹿 2020-05-06 10:48:46 1443 收藏 19 分类专栏： ros 版权 文章目录 常见的坐标系 坐标系的约定 坐标系变换的计算 Map之间的切换 添加 如果觉得好请收藏点赞. frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。 ros中..
ROS篇---坐标系（直角坐标系、圆柱坐标系、球坐标系）
道阻且长，行则将至。
03-21 1630
本文简单介绍了三种常用坐标系，直角坐标系（笛卡尔坐标系）、圆柱坐标系、球坐标系。定义：由三个相互垂直的**坐标轴（𝑥,𝑦,𝑧）**构成，空间中任一点的位置用 (𝑥,𝑦,𝑧) 表示。定义：由径向距离 𝜌****方位角 𝜙和高度 𝑧构成，空间中任一点的位置用 (𝜌,𝜙,𝑧)表示。定义：由径向距离 𝑟极角 𝜃（与 𝑧轴夹角）和方位角 𝜙构成，空间中任一点的位置用 (𝑟,𝜃,𝜙)表示。平面边界或直线对称性问题（如波导、电容器）。
ROS 右手坐标系图
Swair的基础技术研究室
03-03 2362
ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）
weixin_50920579的博客
04-27 2765
1.odom为机器人移动控制的父级坐标系
浅涉ROS世界中的坐标系及其他
DIANZI520SUA的专栏
04-24 2358
本文简要介绍了ROS中的一些常见坐标系概念。
ros坐标系
03-28
### ROS坐标系的定义与使用 #### 坐标系的基础概念 在ROS中，坐标系用于描述机器人及其环境的空间关系。为了便于不同软件间的通信和数据共享，ROS定义了一些通用的标准坐标系[^2]。这些标准有助于简化开发流程并...
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