ROS-- /move_base/status 的消息类型

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#ROS #Move_Base

/move_base/status 的消息类型

功能描述：提供对于发送给nove_base执行的目标点的状态信息
消息类型：actionlib_msgs/GoalStatusArray
发 布 者：/move_base

参数说明：包含以下参数
std_msgs/Header header
actionlib_msgs/GoalStatus[] status_list

其中，status_list中参数如下，包含了


//目标点尚未被处理
uint8 PENDING=0		
//目标点正在被处理		
uint8 ACTIVE=1		
//目标在开始执行后收到了取消请求，并已完成其执行			
uint8 PREEMPTED=2
//目标被成功实现
uint8 SUCCEEDED=3  
//
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ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）
gongdiwudu的专栏
04-19 2万+
move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程
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有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。
ROS获取目标点导航完成状态（rospy）
Moresweet 猫甜
09-01 1855
一种常见的方法是使用ROS的Action服务器（Action Server）和Action客户端（Action Client）来监视导航的状态。话题消息的状态字段（status）可以有多种不同的取值，每个取值表示不同的导航状态。可以根据你的应用程序需求来监视这些状态，以确定导航任务的进展和结果。方法来等待导航完成，并检查返回的结果来确定导航是否成功完成。，对于导航完成情况的状态可以使用Action的客户端实现，需要导入。6：PREEMPTING（正在中断） - 导航目标正在被中断。
ROS Navigation源代码剖析(3)-move_base ActionServer工作流程
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06-13 3338
4.2.1 MoveBaseActionServer 工作过程 MoveBaseActionServer 的执行函数为： void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr& move_base_goal)； 输入参数为/move_base/goal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]， 消息中包含了goalid一个字符串类型的变量， 和targetgoal，targe.
监听move base的状态以及crash后的重启
Will_Ye的博客
05-01 1325
1. Problem 在导航时，遇到一个情况，就是突然很多人出现在机器人附近，它没办法规划轨迹，然后启动move base的terminal直接就crash了，之后的操作就没办法进行了 2. Solution 解决方案有两种： 事前：在发生crash前处理突发状况 事后：发生crash后，怎么重新启动move base以及重新发布目标位置 在这里只提供一个事后的处理方案，事前的解决方案比较麻烦，要到算法里头去找，这个就不容易弄了，事后补救的方案还是容易实现。 1) 监听move base状态 头文件：
ROS2里面与话题 /move_base_simple/goal 和 /move_base/status 相对应的话题名字及其含义
天凉好个秋的博客
06-05 985
ROS2里面与话题 /move_base_simple/goal 和 /move_base/status 相对应的话题名字及其含义
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ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明
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ROS导航路径规划是机器人自主移动的关键技术之一，其中move_base是ROS 1中的核心包，而在ROS 2中被Navigation 2所替代。move_base的主要任务是构建当前环境的地图，定位机器人位置，并根据目标点规划路径，使得...
我们在orin上遇到了问题，此orin（169.254.128.27）与另一个orin设置了主从： " export ROS_MASTER_URI=http://169.254.128.2:11311 export ROS_IP=169.254.128.27 export PATH=$PATH:/home/nvidia/HG_Users/llm-decision/ollama-linux-arm64/bin export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/local/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH" export LIBRARY_PATH="/usr/local/lib:$LIBRARY_PATH" export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH" export OLLAMA_HOST="0.0.0.0:11434" export PATH=$PATH:/usr/local/go/bin export PYTHONPATH=$HOME/HG_Users/arm_perception:$PYTHONPATH ",在次orin查看得到另一个orin的ros话题，（另一个orin有密码进不去），使用echo查看自定义消息看不了： " nvidia@nvidia:~$ rostopic list /IO_input /IO_module_control /IO_output /alley_adjust /altenative_plan /amcl_pose /ar_tag_list /avoid_3d_trigger /base_cmd_vel /battery /beacon_list /beacons /beacons_filter /camera_1/color/camera_info /camera_1/color/image_raw /camera_1/depth/camera_info /camera_1/depth/cloud_without_planes /camera_1/depth/image_raw /camera_1/depth/points /camera_1/ir/camera_info /camera_2/depth/camera_info /camera_2/depth/cloud_without_planes /charge_cmd /charge_control/cancel /charge_control/feedback /charge_control/goal /charge_control/result /charge_control/status /cmd_vel_control/cancel /cmd_vel_control/feedback /cmd_vel_control/goal /cmd_vel_control/result /cmd_vel_control/status /cmd_vel_mux/active /cmd_vel_mux/input/teleop /cmd_vel_mux/parameter_descriptions /cmd_vel_mux/parameter_updates /cmd_vel_real /default_cmd_vel /diagnostics /diagnostics_agg /diagnostics_toplevel_state /dock_cmd_vel /dock_path /dock_velocity_smoother/parameter_descriptions /dock_velocity_smoother/parameter_updates /dock_velocity_smoother_nodelet_manager/bond /driver_base/bms /driver_base/joystick_config /driver_base/log /driver_base/mode_config /driver_base/parameter /driver_base/rf_remote_controller /driver_base/second_position/cancel /driver_base/second_position/feedback /driver_base/second_position/goal /driver_base/second_position/result /driver_base/second_position/status /driver_base/ultrasonic_trigger /driver_base/weight /driver_base/wheel_config /enable_follower /extra_range /fields /fields_info /follow/remote_control_request /follow_base/local_costmap/set_footprint /follow_beacon_config /head_point /holder_angle_cmd /holder_angular_config /imu/data_raw /information /information_request /initialpose /joint_states /joy_cmd_vel /joystick_cmd_vel /kShelfLedColorPubName /keepout_map /key_cmd_vel /laser/parameter_descriptions /laser/parameter_updates /lift /lift_control/cancel /lift_control/feedback /lift_control/goal /lift_control/result /lift_control/status /lift_control2/cancel /lift_control2/feedback /lift_control2/goal /lift_control2/result /lift_control2/status /lift_control3/cancel /lift_control3/feedback /lift_control3/goal /lift_control3/result /lift_control3/status /line_markers /line_segments /localization_state /magnetism /manekineko /map /map_metadata /map_path /mobile_base/commands/velocity /mobile_base_nodelet_manager/bond /move_base/NavfnROS/plan /move_base/ODWAPlannerROS/cost_cloud /move_base/ODWAPlannerROS/costmap /move_base/ODWAPlannerROS/global_plan /move_base/ODWAPlannerROS/line_marker /move_base/ODWAPlannerROS/local_plan /move_base/ODWAPlannerROS/map_grid /move_base/ODWAPlannerROS/trajectory_cloud /move_base/cancel /move_base/current_goal /move_base/feedback /move_base/global_costmap/costmap /move_base/global_costmap/costmap_updates /move_base/global_costmap/footprint /move_base/global_costmap/original_costmap /move_base/global_costmap/original_costmap_updates /move_base/global_costmap/set_footprint /move_base/global_plan /move_base/goal /move_base/local_costmap/costmap /move_base/local_costmap/costmap_updates /move_base/local_costmap/footprint /move_base/local_costmap/original_costmap /move_base/local_costmap/original_costmap_updates /move_base/local_costmap/set_footprint /move_base/locate_recovery_state /move_base/result /move_base/schedul_plan /move_base/status /move_base_simple/goal /move_base_simple/goal1 /movebase_pose2d /narrow_area_map /nav_cmd_vel /navigation_mode/cancel /navigation_mode/feedback /navigation_mode/goal /navigation_mode/result /navigation_mode/status /odom /odom_raw /odom_twist /odometer /pair_cmd_vel /particlecloud /particlecloud_unsample /particlecloud_weighted /pathes_graph /pts_markers /raw_dock_cmd_vel /reflector_list /rfid_landmark /rgbled /rgbled_shelf /robot_in_field_list /robot_info /robot_status /roller1 /roller1_control/cancel /roller1_control/feedback /roller1_control/goal /roller1_control/result /roller1_control/status /roller2 /roller2_control/cancel /roller2_control/feedback /roller2_control/goal /roller2_control/result /roller2_control/status /rollers_control/cancel /rollers_control/feedback /rollers_control/goal /rollers_control/result /rollers_control/status /rosout /rosout_agg /safety_case /sbus /scan /scan_backend_optimize_raw /scan_backend_optimize_raw_1 /scan_backend_optimize_raw_2 /scan_raw /scan_raw_1 /scan_raw_2 /scanner_status /smooth_cmd_vel /snapshot_trigger /soft_guide_road /soft_guide_roadmap /sonars /start_collect_prev_scan /status_code /steer_cmd_vel /steer_cmd_vel_real /step_control/cancel /step_control/feedback /step_control/goal /step_control/result /step_control/status /system_agent/control /system_agent/wifi/status /tf /tf_static /tractor /tractor_control/cancel /tractor_control/feedback /tractor_control/goal /tractor_control/result /tractor_control/status /trigger_field /update_param /uwb_calibration /verify_result /visualize_points /voice_synthesis /volume/percent /volume/percentSet /woosh_ar_track_charge/cancel /woosh_ar_track_charge/feedback /woosh_ar_track_charge/goal /woosh_ar_track_charge/result /woosh_ar_track_charge/status /woosh_ar_track_locate/ar_tag_marker /woosh_auto_dock/cancel /woosh_auto_dock/feedback /woosh_auto_dock/goal /woosh_auto_dock/result /woosh_auto_dock/status /woosh_auto_dock_guiway/extra_range /woosh_auto_dock_guiway/global_plan /woosh_auto_dock_guiway/gui_way/cancel /woosh_auto_dock_guiway/gui_way/feedback /woosh_auto_dock_guiway/gui_way/goal /woosh_auto_dock_guiway/gui_way/result /woosh_auto_dock_guiway/gui_way/status /woosh_auto_dock_guiway/local_plan /woosh_auto_dock_guiway/nav_way/cancel /woosh_auto_dock_guiway/nav_way/feedback /woosh_auto_dock_guiway/nav_way/goal /woosh_auto_dock_guiway/nav_way/result /woosh_auto_dock_guiway/nav_way/status /woosh_auto_dock_guiway/teb_feedback /woosh_auto_dock_guiway/teb_markers /woosh_auto_dock_guiway/teb_poses /woosh_auto_dock_node/avoiding_range /woosh_auto_dock_node/elevator/extra_range /woosh_auto_dock_node/elevator/rectangle /woosh_auto_dock_node/parallel/extra_range /woosh_auto_dock_node/parallel/rectangle /woosh_auto_dock_node/rectangle/extra_range /woosh_auto_dock_node/rectangle/rectangle /woosh_auto_dock_node/v_shape/extra_range /woosh_auto_dock_node/v_shape/rectangle /woosh_deployment_tool/beacon_position /woosh_deployment_tool/preSet_reflectors_poses /woosh_laser_verify_node/extra_range /woosh_localization/fields /woosh_localization/match_reflectors_pose_marker /woosh_localization/optimize_pose_marker /woosh_localization/preSet_reflectors_poses /woosh_localization/slope_angle_pose /woosh_log /woosh_move_avoid/cancel /woosh_move_avoid/feedback /woosh_move_avoid/goal /woosh_move_avoid/result /woosh_move_avoid/status /woosh_move_with_avoid_node/extra_range /woosh_narrow_passages/cancel /woosh_narrow_passages/feedback /woosh_narrow_passages/goal /woosh_narrow_passages/result /woosh_narrow_passages/status /woosh_passages_control/avoid_obstacle_range /woosh_passages_control/extra_lines /woosh_passages_control/extra_range /woosh_passages_control/parameter_descriptions /woosh_passages_control/parameter_updates /woosh_rosbag_record/filename /woosh_rosbag_record/goal /xarm_base/cancel /xarm_base/feedback /xarm_base/goal /xarm_base/result /xarm_base/status nvidia@nvidia:~$ rostopic echo /battery ERROR: Cannot load message class for [woosh_msgs/Battery]. Are your messages built? "
最新发布
11-20
# 检查消息类型是否识别 rostopic type /battery # 应返回: woosh_msgs/Battery # 检查消息定义是否存在 rosmsg show woosh_msgs/Battery # 应显示消息结构 ``` ### 5. **解决依赖问题（引用[3]场景）** 若从机未...
ROS 中Rviz中 laserscan 的 status一直在error和OK间跳转的问题
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ROS move_base 笔记
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心有所信，方能远行！
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7.3.8 深度图像转激光数据
赵虚左
04-15 3475
ROS入门 7.3.8 深度图像转激光数据 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 本节介绍ROS中的一个功能包:depthimage_to_laserscan，顾名思义，该功能包可以将深度图像信息转换成激光雷达信息，应用场景如下: 在诸多SLAM算法中，一般都需要订阅激光雷达数据用于构建地图，因为激光雷达可以感知周围环境的深度信息，而深度相机也具备感知深度信息的功能，且最初激光雷达价格比价比较昂贵，那么在传感器选型上可以选用深度相机代替激光雷达吗？ 答案是可以的，不过二者发布的消息类型是完全不同
move_base 基本框架梳理
gene's blog
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【move_base功能包运行问题总结】
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总结自己在调用move_base功能包时遇到的问题
ROS运动规划学习三---move_base
weixin_44126988的博客
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机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包
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move_base参数配置
shixiaolu63的博客
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现在我们已经可以构建当前环境地图，可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点，开始规划路径控制机器人移动过去，这样就可以完成在已知地图中进行自动导航的任务了。在已知地图中进行路径规划可以举一个很形象的例子，大家在公园里游玩时，经常需要找特定的游玩地点。例如想要寻找熊猫馆，那么就需要在公园提供的游览地图中首先找自己的定位在公园地图的哪一点上，然后开始寻找熊猫馆，这样我们就可以...
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