路径规划-人工势场法

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已于 2023-03-05 21:34:44 修改 · 2.1k 阅读

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于 2023-03-05 21:26:13 首次发布

文章介绍了人工势场法的基本思想，通过构建吸引和排斥势场来引导机器人避开障碍物到达目标点。这种方法能实时避障，但易陷入局部最优和不稳定状态。在障碍物密集区域，机器人可能震荡或产生死锁，需要额外策略如设置虚拟障碍物来优化路径。

一.基本思想

目标点对机器人产生吸引力，障碍物对机器人产生排斥力；
所有力的合成构成机器人的控制律
在这里插入图片描述

二. 主要步骤

1.构建人工势场

目标点：吸引势场
在这里插入图片描述
障碍物：排斥势场

2.根据人工势场计算力

对势场求偏导
在这里插入图片描述

3.计算合力

计算合力，并进而由力计算得到控制律
在这里插入图片描述
力的方向就是机器人运动的方向，力的大小就是对应机器人加速度控制

三小结

1.优点

人工势场法不

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