单目结构光三维成像系统的标定方法及编程实现

单目结构光三维成像系统的标定方法及编程实现

在本文中，我们将介绍一种针对单目结构光三维成像系统的标定方法，并给出相应的编程实现。结构光三维成像技术是一种通过投射结构光并观察投射物体表面形变来进行三维重建的方法。而对于单目结构光三维成像系统的标定，主要涉及到摄像机内外参数的确定，以及结构光投影的准确性和精度。

1. 摄像机内外参数标定
   在单目结构光三维成像系统中，首先需要确定摄像机的内外参数。内参数包括焦距、光心等信息，而外参数则包括摄像机的位置和姿态信息。为了获得精确的内外参数，可以采用经典的相机标定方法，如Zhang’s方法或Tsai’s方法。

   张正友标定法（Zhang’s 方法）是一种常用的相机标定方法，其基本原理是通过观察已知世界坐标系下的棋盘格图案，计算出摄像机的内外参数。具体步骤包括棋盘格图案的采集、角点检测、内外参数求解等。以下是该方法的代码实现：

   import cv2
   import numpy as np
   
   # 棋盘格图案的行列数量
   pattern_size = <