单目结构光标定halcon

已于 2025-03-16 18:18:30 修改
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分类专栏： Halcon 文章标签： linux
于 2024-02-28 12:16:25 首次发布
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本文详细介绍了使用Halcon12中的create_caltab函数生成不同类型的蜂窝标定板描述文件，包括黑白两种模式，以及如何根据A4纸尺寸设置间距，用于图像采集系统的标定过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 参考1 结构光系统标定方法详解

蜂窝标定板描述文件生成 >halcon12

蜂窝标定板：create_caltab( : : NumRows行数, MarksPerRow每行点数, Diameter直径, FinderRow梅花中心行标号, FinderColumn梅花中心列标号, Polarity极性黑底白字, CalPlateDescr描述文件, CalPlatePSFile打印文件 : )

梅花顺序：中心1,左上2,右上3,左下4,右下5，左下角作标记

间距是直径2倍

A4纸是210mmx297mm的 英寸除以25.4 8.3英寸x11.7英寸
常规标定板：gen_caltab()

我的在指定目录生成黑白两套文件：

create_caltab(13,15, 0.006, [6,2,2,10,10], [7,2,12,2,12], 'light_on_dark', '/home/zjc/create_caltab/LD-HG240-13x15-8x16.cpd', '/home/zjc/create_caltab/LD-HG240-13x15-8x16.ps')
create_caltab(13,15, 0.006, [6,2,2,10,10], [7,2,12,2,12], 'dark_on_light', '/home/zjc/create_caltab/DL-HG240-13x15-8x16.cpd', '/home/zjc/create_caltab/DL-HG240-13x15-8x16.ps')

图像采集： 

【面结构光三维重建】1.双目系统的标定
linux_huangyu的博客
05-30 643
真就是简介，因为csdn中关于双目系统的文章太多了，很多兄弟都说得很好。两个相机，模拟人眼，通过视差，确定深度，这是双目系统。张正友大师的相机标定方法，主要目的是标定相机内参矩阵，畸变矩阵，外参矩阵（R旋转，T平移）
一文搞定单目散斑结构光标定
计算机视觉工坊
04-07 952
单目散斑结构光是一种基于三角测量的非接触光学3D测量方法，具有系统构成简单、成本低、时间分辨率高、近距测量精度高等优势。市面上已经推出了很多基于单目散斑结构光技术的3D相机，知名的有Microsoft Kinect V1, Intel Realsense R200, 以及Orbbec Astra系列等，同时也有许多定制化的模组，被应用于机器人避障、人脸解锁、刷脸支付、物流体积测量等诸多场景。由于系统装配误差、镜头畸变等因素，实际生产出来的单目散斑结构光相机与理想设计一定存在偏差。
matlab创建圆点标定板,（halcon实例）一种蜂窝圆点标定板校准CCD并测量的例子
weixin_31640639的博客
03-22 1379
这个不是hlacon的标准标定板。勇哥想知道这个+-0.009mm是怎么整出来了。这个例子值得研究一下。ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'dev_close_window()dev_open_window(0,0,640,480,'black',WindowHandle)dev_update_off()dev_set_draw('margi...
单目结构光三维扫描仪的标定与三维重建
hoguowi的博客
03-25 6216
标定 单目结构光三维扫描仪的标定，主要是将投影仪逆向成一个相机的过程，标定过程中投影仪投射横竖多频条纹，解相后得到在相机对应的投影感器的像素值，将相机纹理像素和投影仪传感像素对应后，识别两个相机的标定板（这里已经把投影仪看作一个相机）。 上图为相机识别标定板的输出结果，分辨率为12801024 上图为投影仪逆向相机后识别标定板的输出结果。分辨率为1280720 此时完全可以当成双目相机来标定。分别可以得出相应相机内参。 八参数标定 用单目八参数标定法的话，还需要根据竖条纹相位值做8个参数标定 八参数法三维
Halcon应用：相机标定
最新发布
P_rincedom的博客
04-20 1173
相机标定：在图像测量过程以及机器视觉应用中为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。大白话就是看到图像中的点位知道真实世界的点位。
结构光三维重建之单目相机标定
weiziqiangxiuyi的博客
08-02 1486
所以需要想个办法，先把内参求出来（先求内参是因为更容易，因为每张图片的内参都是固定的，而外参是变化的），得到内参后，那张标定图片的外参也就随之解出了。在张正友标定中，用于标定的棋盘格是三维场景中的一个平面P，其在成像平面的像是另一个平面p，单应性矩阵就是指两个平面之间的映射关系，准确的来说是世界坐标系和像素坐标系之间的映射关系。从世界坐标系到图像坐标系，根据求出的图像坐标以及设置的世界坐标系下的坐标进行计算H的大小。因此，联合上面两种畸变，对于相机坐标系中的一点P(X,Y,Z)，我们能够。...
单目结构光投影仪标定
weixin_44251997的博客
04-27 2401
这篇文章参考https://blog.youkuaiyun.com/TiffanyXYf/article/details/103826903 https://blog.youkuaiyun.com/Xu__Dong/article/details/100046041#comments_15649306 标定前准备 标定投影仪之前需要已经将相机标定完成，获得了相机的内外参数。 一个白板，一部分有棋盘格一部分是空白的。 固定好的相机和投影仪。 标定原理 单目结构光投影仪的标定是将投影仪看成一个“逆过来”的照相机，开始我不太明白逆着
线结构光的标定（halcon）
weixin_43384504的博客
12-21 3748
halcon 中有一个例子可以直接完成 线结构光的所有标定； 包括 1.相机内外参数的标定 2.激光平面参数的标定（最小拟合二乘的4个参数） 3.相机和运动模组之间的标定 想想之前用opencv 做了同样的事情，拍摄等多有不便，相比之下这个显得简单的多，就是不知道精度差了多少了； 有时间回来仔细的看看halc...
单目结构光系统标定源码.zip
01-24
单目结构光系统标定源码，供参考
单目结构光 halcon代码
06-02
以下是基于HALCON的单目结构光代码示例： ``` * 初始化相机和光源 dev_open_framegrabber('GigEVision', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', 'default', 'default', 'default', 'default', AcqHandle) ...
基于HALCON的全景摄像机标定及应用研究
超人视觉的博客
12-15 2669
    现有全景摄像机标定算法中，场景的先验知识在很多情况下难以准确获取。提出了一种基于HALCON的双曲面折反射全景摄像机标定算法。通过摄像机或者标定板的相互移动来获取不同位置的标定板图像；通过HALCON预处理后提取角点坐标；通过最小二乘法求解标定点投影方程的展开系数得到相机的内外参数。该算法中摄像机只需满足单视点要求，不需要场景的先验知识，也不需要特殊的装置和设备。实验结果表明能够获得较高的...
结构光光平面标定源码
04-27
结构光光平面标定，注释详细，求出光平面在相机坐标系中的相对位置。
一种新的线结构光标定方法
01-26
针对现有的测量系统中线结构光标定方法存在的局限性,设计了一种新的标定方法。该方法通过避免光条与靶标参照物上的棋盘相交,提高了特征点的提取精度,并通过增加用于拟合光平面的特征点数量来提高标定的精度。连接光条中心任意特征点与相机中心以形成一条直线;联立直线方程与靶标参照物平面方程,求解特征点在相机坐标系下的坐标,继而求解2条及以上的光条中心点在相机坐标系下的坐标;基于最小二乘法,利用所有光条中心特征点计算光平面在相机坐标系下的方程。实验结果表明,该方法的准确性和鲁棒性均优于现有的标定方法。
激光三角法点云重建分享——halcon 方法
dayao8092的博客
04-24 4390
如今视觉应用方面单纯依靠2D图像解决问题存在很多问题、稳定性差、定位不准确、还有配合机器人抓取方面只能抓高度一致的物品。其实在Halcon算法库有非常强大的三维算法。包括点云重建、激光三角法（2D相机加一个激光器即可），结构光相机、散斑相机。三维的算法、物体尺寸测量、物体的三维定位、三维物体的匹配。内容比较多、容我慢慢分享。1.点云数据的获取目前比较常用的3D相机（工业领域）、主要是结构...
结构光单目相机投影仪标定
zhuqian14的博客
10-23 1507
结构光单目相机投影仪标定 1、准备工作 一块大的平板，贴上棋盘格，同时可以投影一幅棋盘格 2、投影采集 变换位姿，采集10幅图片 3、标定 使用相机标定工具箱和投影仪标定工具箱，求取相机和投影仪的内外参。 4、计算 已经得到待测图的解包裹相位fai(ii,jj)，求取vp=fai(ii,jj)N/2pi,N为条纹周期。 使用公式进行三维重建： 参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010430651/article/details/104868734 https://blog.csdn.n
系列篇|单目结构光三维成像系统的标定方法
3D视觉工坊
02-04 4538
作者：书涵 Date：2020-02-04 来源：系列篇|单目结构光三维成像系统的标定方法 在上篇文章——系列篇|结构光三维重建基本原理中，笔者介绍了单目结构光三维成像系统把投影仪“看成”相机的模型。基于这个模型，单目结构光三维成像系统可以像双目三维成像系统那样来获取空间中物体的三维信息。不过，要真正计算出物体的三维解，需要对单目结构光系统进行精确的标定。当把投影仪“看成”相机时，单目结构光系...
详解3D结构光如何标定
3D视觉工坊
11-04 4238
结构光视觉的优点：非接触、信息量大、测精度高、抗干扰能力强。结构光视觉传感器参数的标定包括：摄像机参数标定、结构光平面参数标定。结构光视觉测量原理图我们不考虑镜头的畸变，将相机的成像模型简...
结构光之单目+投影仪标定流程详解
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Xu__Dong的博客
08-25 1万+
***作为一个小白，近期在使用MATLAB标定工具包对投影仪的标定中，在各大网上，苦于没有一个详细的教程，遇到好多隐藏的坑，走了许多弯路。所以，写此博客，来对标定流程进行详细阐述以及相关可能遇到的问题。 因为刚开始接触这个领域，有写的不足或欠缺的地方，还望各位大佬提出。*** 对投影仪、相机的标定，通常是结构光主动式深度获取领域的重要步骤。通过标定，可以获取他们的内、外参数...
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