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原创 VS Code多层SSH连接

VS Code多层SSH连接目的有时需要进行多层ssh进入开发环境，例如先进入开发环境的所在的局域网，再进入具体的环境；或是需要进入远端的docker container内。如果想使用VS Code进行开发，则需要配置SSH，进行多层的SSH连接。方法首先需要给VS Code安装Remote - SSH插件假设第一层为hostA，第二层为hostB在SSH Targets的设置中，添加Host hostB HostName <hostB_ip> User <user

2022-02-10 10:44:37 2478

原创 Ubuntu安装并管理多个版本的Python、Python3

我使用的Ubuntu 16.04默认安装了Python3 3.5，有的时候需要更高版本的Python，也有的时候需要更低版本。这里记录一个同时安装多个版本的Python3并可以切换的方法。首先查看Python3的版本：python3 --version可以看到我的版本是3.5.2安装更高版本的Python3这里我需要安装的版本是3.6，不过本方法也适用于其他版本。sud...

2019-09-22 03:29:36 16911 3

原创概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 9: 占据栅格建图（Occupancy Grid Mapping）

1. 简介前两章讲了定位的概率方法，是一个低维度感知问题，假设地图已知。但有些情况地图未知，或者不准确。因此建图可以让部署机器人更容易，也会让机器人更能适应环境变化。建图是真正的自动机器人的核心竞争力之一。建图难在：假设空间巨大:地图定义在连续空间上，因此无限高维度；即使离散化，维度也很高。因此贝叶斯滤波的方法不好使。建图是一个“鸡-蛋”问题:有地图定位很容易，有定位建图也不...

2019-05-24 15:32:17 2647

原创《Schwarz-Christoffel Mapping》笔记

Schwarz-Christoffel Mapping本笔记不全，跳过了部分内容，并持续更新~Chapter 1: Introduction1.1 The Schwarz-Christoffel IdeaSchwarz-Christoffel变换背后的想法是，任何共形映射(conformal mapping)fff都有导数：f′=∏fkf'=\prod f_kf...

2019-05-24 15:32:03 4862 2

原创 Eigen基础教程

Matrix Class定义矩阵：使用Matrix<typename scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>来定义矩阵。实际使用时，如果矩阵是4x4或更小的，则可以直接使用特定的方阵，如Matrix4f (typedef Matrix<float,4,4> Matrix4f)，否则使用MatrixXd。...

2019-04-28 16:08:43 3782

原创机器人状态估计（State Estimation for Robotics）笔记 Chapter1: 简介

Chapter 1: 简介本书将首先介绍一些经典的估计方法，可用于线性高斯系统；然后将介绍一些像非线性系统与非高斯噪声的扩展方法；还会开个小差，介绍如何讲状态估计结果用于在三维世界中操控机器人，提倡一种处理旋转的方式：李群。1. 历史四千年前，航海者需要进行状态估计。到十五世纪，发明了海事罗盘和航海图，可以在海上进行状态估计。后来发明了一系列其他的测量红菊，如使用天体导航测量纬度；...

2018-11-17 20:08:11 5786

原创机器人状态估计（State Estimation for Robotics）笔记 Chapter0: 前言

机器人领域早年流行概率方法，而随着计算资源更便宜，感知传感器更强大，领域中出现了很多其他的方法，如贝叶斯滤波器，批次、非线性优化等。本书致力于讲解三维状态估计的方法，并且讲述使用矩阵李群来简单、实用地描述旋转和位姿。...

2018-11-17 20:06:59 1569

原创概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 10: SLAM

1. 简介SLAM问题的输入只有测量和控制，没有地图和位姿估计。有两种同等重要的SLAM问题：在线SLAM（online SLAM）:同时估计地图和即时位姿这两个后验，即p(xt,m∣z1:t,u1:t)p(x_t,m|z_{1:t},u_{1:t})p(xt,m∣z1:t,u1:t)。称为在线SLAM的原因是，只估计时间ttt存留的变量。很多在线SLAM算法是递增的，即只处理...

2018-11-17 20:05:08 1331

原创概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 3: 高斯滤波器（Gaussian Filters）

高斯滤波器1. 简介本章讲解一系列递归状态估计器，统称高斯滤波器。高斯滤波器是最早的连续贝叶斯滤波器的计算量可实现版本。高斯滤波器的思想是所有的置信度都是多元高斯。分布表达式：p(x)=det⁡(2πΣ)−frac12exp⁡{−12(x−μ)TΣ−1(x−μ)}p(x)=\det (2\pi\Sigma)^{-frac{1}{2}}\exp\{-\frac{1}{2}(x-\mu)^T...

2018-11-17 01:27:27 642

翻译【OpenCV】使用调用摄像头：VideoCapture类的使用

以下内容翻译自OpenCV官方文档，仅翻译了C++相关内容。VideoCapture是一个用来从视频文件、图片序列或摄像头来获取图像的类。以下是一个样例用法：#include "opencv2/opencv.hpp"using namespace cv;int main(int, char**){ VideoCapture cap(0); // open the defau...

2018-11-13 00:35:53 3020

原创概率机器人（Probabilistic Robotics）笔记 Chapter 8: 栅格定位与蒙特卡洛定位（Grid and Monte Carlo Localization）

1. 简介本章介绍两个全局定位算法，与第七章介绍的高斯方法有所不同：可以处理原始传感器数据，不用提取特征，也可以处理负信息。非参数化，不受限于EKF的单模型分布。可以解决全局定位问题，有时甚至可以解决绑架问题。第一个算法叫栅格定位。它使用一个直方图滤波器来表示后验置信。缺点是，如果栅格划分很细，则计算量很大。如果划分粗糙，则离散化时信息丢失会影响滤波器表现。第二个算法叫蒙特卡洛定位...

2018-11-13 00:30:06 2616

原创概率机器人（Probabilistic Robotics）笔记 Chapter 7: 移动机器人定位（Mobile Robot Localization）

1. 简介可以把定位看作坐标系变换问题，即全局地图坐标系与机器人local坐标系的变换。传感器通常不能直接测量位置，需要从其他数据中推算位置。通常需要累积一段时间的数据，来进行定位。定位算法通常针对特定地图表达方式，多种多样。2. 定位问题分类局部(local) v.s. 全局(global)定位问题可按照初始化的信息和运行时的信息分三类，难度递增：位置追踪（position t...

2018-10-25 17:55:00 2224

原创概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 6: 测量（Measurements）

概率机器人笔记 Chapter 6: 测量（Measurements）1. 简介测量模型描述了在物理世界中传感器数据的生成。概率机器人学将噪声显式地融入传感器测量模型中。测量模型定义为条件概率p(zt∣xt,m)p(z_t|x_t,m)p(zt∣xt,m)对于超声波的噪声：1.偏大：以特定角度测量光滑平面-&amp;amp;amp;amp;gt;反射（specular reflection效应）2.偏小：sen...

2018-10-23 13:47:28 1633

原创 Eigen - 欧拉角、四元数、旋转矩阵 - 相互转换

欧拉角 -> 四元数:Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());...

2018-08-08 03:09:22 9429 1

原创 CUDA 8.0 + Ubuntu 16.04 @ 双显卡笔记本（核显+独显）安装教程

在Intel核显+Nvidia独显这种双显卡笔记本的Ubuntu系统中，经常遇到装完CUDA之后开机黑屏、在登录界面来回跳等等问题，本文记录一种安装方法，可以在Ubuntu 16.04系统中安装CUDA 8.0。本方法理论上可以支持其他版本的CUDA。一、在系统设置 - 软件与更新（Software and Updates）中的第五个选项卡（Additional Drivers）下，分别勾选两

2017-08-03 19:57:08 6123

原创【YY手机】用AVR单片机制作手机系列教程-制作篇

本章节是制作教程，教你连接硬件，烧录程序，然后你就拥有一部YY手机了。关于程序的原理，请参考我上传的源码，源码中有详细的注释（基础功能相关的程序请参考书籍，如USART等资源的使用）。后续章节中，也会有关于不常用模块的使用教程。第一步·硬件连接为了方便二次开发、扩展应用，YY手机硬件方案中预留出了SPI总线接口和I2C总线接口，方便读者连接其他传感器或单片机。具体连接方式为

2017-01-06 15:10:07 1646

原创【YY手机】用AVR单片机制作手机系列教程-基础篇

教程目标：欢迎来到YY手机制作教程。通过本教程，我将一步一步指导你制作一部YY手机，并且提供有详细注释的源代码供你参考。你将得到一部具有如下功能的手机：·发送英文短信·打电话、接电话·发送邮件·拍照并作为附件发送邮件YY手机也有很多不完善的地方，比如：不可接收短信；由于使用的模块的限制，只有音频输入没有输出（打电话只能说不能听）；打电话麦克风噪音大（也就是对方听不清）；

2017-01-05 13:08:46 1262

原创 OpenCV摄像头标定(Calibration) 使用源代码

本文记录使用opencv中samples/cpp中自带的calibration.cpp程序来校准摄像头。第一步、打印棋盘图。可以自己写程序绘制，也可以随意下载一幅。在OpenCV的wiki中也有：http://wiki.opencv.org.cn/index.php/%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4%E6%A0%87%E5%AE%9A第二步、新建一个O

2016-11-30 22:49:38 4906

原创 Ubuntu 14.04LTS 编译安装GCC 4.9.3 并替代原有版本

简单的安装4.9.x版本的gcc的方法是通过添加新源直接apt-get install，但是在我的机器上会报错（Hash校验和出错）。好在编译安装也不麻烦。本文提供了编译安装4.9.x的GCC的方法，并替代原有版本GCC。

2016-11-26 13:40:23 4213

原创使用Atmel Studio7和USBasp烧写器烧写AVR单片机

本文参考：http://shannonstrutz.com/uncategorized/setting-up-usbasp-for-use-with-atmel-studio-6很多教程中都提供使用Atmel Studio和MKII对AVR单片机进行烧写，但民间使用最多的烧写器是物美价廉的USBasp，10元左右的价格比200元的MKII亲民多了。但是在Atmel Studio中不可以

2016-11-17 14:31:26 14350 1

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