机器人状态估计(State Estimation for Robotics)笔记 Chapter0: 前言

本书探讨了机器人领域从概率方法到贝叶斯滤波器、批次与非线性优化的演变。重点介绍了三维状态估计的技术,并阐述了如何利用矩阵李群简洁有效地表达旋转与位姿。

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机器人领域早年流行概率方法,而随着计算资源更便宜,感知传感器更强大,领域中
出现了很多其他的方法,如贝叶斯滤波器,批次、非线性优化等。

本书致力于讲解三维状态估计的方法,并且讲述使用矩阵李群来简单、实用地描述旋
转和位姿。

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