关于运动控制中圆弧过渡的简单演示（C++实现）（速度前瞻二）

最新推荐文章于 2023-06-10 10:52:09 发布

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本文探讨了在两条直线交点处采用圆弧插补进行过渡的技术细节，通过分析速度与位置关系，展示了如何利用速度前瞻技术实现平滑过渡，减少机械运动中的冲击。

参考前文的插补轨迹，可以发现在两条直线的交点处，是以圆弧来进行过渡的。
那么这种过渡的位置与速度的关系是什么样的呢，在过渡处，实际上是走的圆弧插补的，所以，在过渡的过程中，从直线插补到原话插补，速度的大小并没有很大的变化，甚至是不变化，也不需要变化，实际变化的是X,Y方向上的速度大小的变化。
在整个插补过程中，速度与位置的关系实现过程如下：

void Speed()
{
   
      
 ofstream out(".\\speed.txt",ios_base::ate);
 double startv=0;
    double endv=100;
 double aa=1000;
 double tempv;
 double times=0;
 double tinterval=0.01;
 double temp_time=0;
  double tem_pos;
 while(TRUE)
 {
   
   
       if(times<=0.1)
    {
   
      
     tempv=aa