T型速度曲线走圆弧插补的简单演示（c++实现）

最新推荐文章于 2021-10-28 22:23:32 发布

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最近一直在研究运动控制算法相关的知识。之所以要多研究下圆弧插补是因为
圆弧可以作为两条成夹角之间的过渡曲线，弄懂圆弧插补的速度与位置的关系，就能为速度规划中的速度过渡打好理解的基础。
以下示例简单的演示了圆弧插补过程中速度与位置的关系。使用的是T型速度曲线。

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <Windows.h>
#include <fstream>
#include <math.h>
using namespace std;
#define   PI  3.14159265
void  GetSpeed()
{
   
     
      double startv=0;
 double endv=100;
 double  a=1000;
 double  x0=0,y0=0;
 double  R=10;
  double    m_pos;
 double  temp_v=0;
 float  temp_time;
 float  interval=0.001;
 double  temp_times=0;
 double  xpos=0,ypos=0;
 double temp_vx=0,temp_vy=0;

  ofstream