DLS756的博客

以下是源码，亲测可用。目前只能实现英文部分的加密和解密。#include “mainwindow.h”#include “ui_mainwindow.h”#include#include<math.h>#include<windows.h>#include<stdio.h>#includetypedef long long ll;int e, d, n;MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWi

SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——1.Linux简介感觉不错，转发下网址： https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10383892.html

关于最优路径算法

参考前文的插补轨迹，可以发现在两条直线的交点处，是以圆弧来进行过渡的。那么这种过渡的位置与速度的关系是什么样的呢，在过渡处，实际上是走的圆弧插补的，所以，在过渡的过程中，从直线插补到原话插补，速度的大小并没有很大的变化，甚至是不变化，也不需要变化，实际变化的是X,Y方向上的速度大小的变化。在整个插补过程中，速度与位置的关系实现过程如下：void Speed(){ ofstream ...

简单的研究了一下运动控制中的两条直线之间的圆弧过渡的情况，

最近一直在研究运动控制算法相关的知识。之所以要多研究下圆弧插补是因为圆弧可以作为两条成夹角之间的过渡曲线，弄懂圆弧插补的速度与位置的关系，就能为速度规划中的速度过渡打好理解的基础。以下示例简单的演示了圆弧插补过程中速度与位置的关系。使用的是T型速度曲线。在这里插入代码片...

以二维的直线插补的为例来说明：上图中横坐标[0,100]直线是一条倾角为45度的直线。设定合成插补速度为VALL。则x方向的速度VX=VALLtan(pi/4);y方向的速度VY=VALLtan(pi/4);又因为VALL由A(加速度)合成而来，所以在X,Y方向上其加速度与VALL的加速度是相同的。所以其速度曲线类似于下面的情况：圆弧曲线单个方向的速度应当参照此分析。三维的插补也是...

疫情期间，居家隔离，时间不多，只能简单的就S速度曲线的来说，建模，写代码，然后编译，再用MATLAB来查看位置曲线、速度曲线和加速度曲线，以及加加速度曲线。确当S型速度曲线的速度、加速度和位移公式应该从加加速度开始，这里设定在整个的运动过程中，加加速度aa都是固定值（在不同的时间段只有正负之分，但是绝对值是相同的）。（论文：CNC系统S型曲线加减速算法的设计与实现）上图为S型加减速的各种曲线...