关于运动控制中S型速度曲线的简单演示（C++实现）

疫情期间，居家隔离，时间不多，只能简单的就S速度曲线的来说，建模，写代码，然后编译，再用MATLAB来查看位置曲线、速度曲线和加速度曲线，以及加加速度曲线。
确当S型速度曲线的速度、加速度和位移公式应该从加加速度开始，这里设定在整个的运动过程中，加加速度aa都是固定值（在不同的时间段只有正负之分，但是绝对值是相同的）。
（论文：CNC系统S型曲线加减速算法的设计与实现）
上图为S型加减速的各种曲线，第一行为位移图与时间的关系，第二行为速度与时间的关系，第三行为加速度与时间的关系，第四行为加加速度的关系，时间段分为7个：t1（加加速段）,t2(匀加速段），t3(加减速段），t4(匀速段），t5(减加速度段），t6(匀减速段），t7(减减速段）。
要使用加加速度的时间积分来求加速度，使用加速度的时间积分来求速度，使用速度的时间积分来求位置，其公式在程序中实现，大家可以自行推演。
鉴于S型加速度的复杂性，先只设定以上七个 时间段的时间段均相等。（在程序中的设定时间为10s)
关于具体的公式可以参看我的实现来具体的进行推演，因为我的都是在草稿纸上进行的，所以不在本文中具体说明。
实现代码如下：

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <Windows.h>
#include <math.h>
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])        
{
   
   
 AllocConsole();
    ofstream out(".\\test.txt",ios_base::ate);
 double temp_time=0; 
 int times=0;
 double temp_aa;    //临时加加速度
 double aa=100;     //加加速度
 double a=0;        //加速度
 double temp_vel=0;
 double temp_pos=0;
 //每段只有10S,每10s分1000段。
 
 while (TRUE)
    {
   
   
  if(temp_time>=0&&temp_time<=10)     //加加速度段
  {
   
     
     temp_aa=aa;
     a=aa