把obj,mtl格式导入Blender,修改,然后导出为COLLADA(.dae),写urdf,最后导入Gazebo

参考:
1. CSAIL的一个教程
2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html
3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh

感觉Gazebo在这方面不如VREP方便,不支持各种格式的mesh文件的导入,修改,YCB数据集里面又没提供dae或者stl格式来放到urdf里,上回给VREP做好的模型导出为dae居然在urdf里又报错告诉不能读取,Google了一圈好像大都建议用Blender导进来处理一下再导出,试了一下果然可以。

一、下载安装Blender

不要用Ubuntu软件里安的那个,发现那个根本没有导出为dae的选项。直接从Blender官网下载,解压缩,右键运行blender就好了。

二、导入obj格式文件

存放obj格式文件的地方一般还会有同名的mtl格式文件,obj存放的是几何定义,mtl存放的是材质,直接导入obj,关联的mtl也会导入了,导入后按”Alt + z”来开启texture shading就可以看到有材质的模型了。
这里写图片描述

三、修改模型

如果不做任何修改直接导出dae,然后放到urdf里颜色会很暗,这里我把amount of light to emit调整到0.5。

“右键点击香蕉选中 -> 右上角点material -> 下面shading标签 -> 调整emit”
Shadeless好像没必要,后来我就没选这个了。

这里写图片描述

四、导出为dae并放到urdf里

“File -> Export -> Collada(.dae)”
可以看到导出了一个dae文件和一个png文件,下面是011_banana.urdf文件写法:

<robot name=
<think>好的,用户想知道如何在Virtual Components中导入URDF文件。首先,我需要确定Virtual Components具体指哪个软件,因为不同工具可能有不同的流程。根据引用内容中的信息,用户提到了ROS、move_base插件、CMakeLists.txt配置以及ArbotiX差速控制器,这些都与ROS(机器人操作系统)相关。可能Virtual Components是某个机器人仿真或设计工具,比如像Gazebo、RViz或其他类似软件? 接下来,URDF文件是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。用户可能需要将URDF导入到某个支持Virtual Components的软件中。根据引用[3],提到在RViz中使用ArbotiX控制器,可能需要转换URDF格式或确保插件正确加载。通常,导入URDF到仿真工具需要以下步骤: 1. **确认软件支持URDF或需要转换格式**:比如,某些工具可能需要将URDF转换为特定的格式,如SDF(Gazebo使用的格式)。引用[3]提到ArbotiX在RViz中的使用,可能用户需要在RViz中加载URDF,但RViz本身支持URDF,所以可能需要检查是否正确配置了ROS环境。 2. **使用插件或工具转换**:例如,使用ROS的`xacro`工具处理URDF文件,生成更复杂的模型。引用[3]中提到了xacro,所以用户可能需要先将xacro文件转换为URDF,再导入。 3. **配置CMakeLists.txt和插件**:根据引用[1]和[2],编译插件和配置构建文件可能涉及动态加载库,确保URDF模型和相关控制器被正确识别。比如,在ROS中,可能需要将URDF文件放在package的urdf文件夹,并在CMakeLists.txt中配置安装路径,确保软件能找到模型文件。 4. **验证导入过程**:检查是否有依赖项缺失,如ArbotiX控制器是否安装,URDF文件中引用的mesh文件路径是否正确等。引用[3]提到克隆arbotis_ros并编译,可能需要类似步骤来支持差速控制,进而让URDF模型在仿真中动起来。 用户可能需要具体的转换步骤,比如使用`check_urdf`命令验证URDF文件,或使用`roslaunch`启动文件加载模型到RViz。此外,可能需要将URDF转换为Virtual Components所需的格式,如果该软件不是ROS的一部分,可能需要中间转换工具,比如使用Blender导出不同格式,或编转换脚本。 需要确保用户正确安装了相关ROS包,并正确配置了环境变量和工作空间。引用[2]提到修改CMakeLists.txt后重新构建工作空间,这可能也是导入URDF的必要步骤,尤其是在模型作为库的一部分被编译时。 总结可能的步骤:检查软件是否原生支持URDF,若需转换则使用工具处理;确保URDF文件结构正确,路径无误;配置构建系统以包含模型文件;测试加载并调试可能的错误。</think>在Virtual Components中导入URDF文件通常需要格式转换和系统配置。以下是分步说明: 1. **确认软件兼容性** - 若目标软件是ROS工具链(如RViz/Gazebo),URDF可直接通过`<robot>`标签加载 - 非ROS工具需转换为中间格式(如STEP/STL),推荐使用FreeCAD或Blender进行转换 2. **格式转换流程** ```bash # 在ROS环境下先验证URDF有效性 check_urdf your_robot.urdf # 导出Collada格式增强兼容性 rosrun collada_urdf urdf_to_collada your_robot.urdf output.dae ``` 3. **构建系统配置** 根据引用[2],需在CMakeLists.txt中添加资源路径声明: ```cmake install(DIRECTORY urdf/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/urdf) ``` 修改后执行`catkin_make`重新编译[^2] 4. **插件加载机制** 如引用[1]所述,确保仿真控制器(如ArbotiX差速控制器)已通过`pluginlib`正确注册,并在启动文件中声明: ```xml <param name="robot_description" textfile="$(find your_pkg)/urdf/your_robot.urdf" /> ``` 5. **常见问题排查** - Mesh文件路径错误:确保URDF中`<mesh filename>`使用`package://`协议路径 - 坐标系缺失:检查所有`<joint>`的父子link定义 - 驱动未加载:验证是否完成引用[3]所述的ArbotiX控制器安装步骤
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值