激光SLAM-运行cartographer(数据集)

最新推荐文章于 2025-07-13 21:13:13 发布

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原文链接：https://www.cnblogs.com/penuel/p/11332879.html

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本文解决激光SLAM中使用Cartographer时遇到的数据集打开错误，提供了两个参考资料链接，帮助读者理解和修复该问题。

激光SLAM-运行cartographer-数据集

途中遇到数据集打开的错误，参考以下两个文档

[1].https://www.cnblogs.com/penuel/p/11332879.html
[2].https://blog.youkuaiyun.com/qq_41953012/article/details/106397412

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Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真

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从零开始搭二维激光SLAM --- Karto的前端实现与解读

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原来的计划是从这篇文章开始自己搭一个新的SLAM框架的，结果由于水平不够，代码不知道从哪下手，不知道如何设计代码结构．后来就想着先把Karto拆解成比较独立的几个模块，像Cartographer那样，分别实现扫描匹配部分，建图部分．并新增使用imu与里程计的估计值，作为激光雷达扫描匹配的先验．但是由于Karto的代码耦合度实在是太高，拆解的工作量太大了，弄了一周也没啥进展，无奈只能放弃．所以学习SLAM还是得一步一步学习，不能好高骛远．搭一套SLAM不光要对算法实现，数学模型有深入理解，同时也要对代码

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