【个人简记】6R机器人几何参数标定

【个人理解，有错请指出，谢谢】

实验设备：激光跟踪仪、6R机器人、示教器、笔记本（上位机）

一、验证示教器旋转角度的正确性

思路：每个轴单独进行计算

1、激光跟踪仪进行调水平校准，并且将激光球放置在机器人末端，完成上位机与激光跟踪仪的连接。

2、以MDH建模的基准坐标系为基准，建立机器人基准坐标系。

3、示教器控制机器人旋转，每次偏移10°（小于90°），通过激光跟踪仪记录末端每次的位置信息（最少6组数据）

4、通过激光跟踪仪测量的6个点进行圆拟合操作，获取拟合圆的半径r

5、通过拟合圆半径r 和变化角度θ求取弦长。另一边通过激光跟踪仪获取两点之间的直线距离。

6、通过步骤5获取的两组数据进行对比，可以有确定示教器旋转角度的正确性。

#注意：

为什么要小于90°：因为0°~90°，求取圆弧弦长是单调递增函数，大于90°就会出现递减的情况

怎么选取角度变化量：在激光跟踪可以检测的范围内进行均分，数据点越多越好，覆盖的范围越大越好。

二、求减速比

思路：示教器读电机的编码器值变化，读硬件的值认为一定是正确的。

我的机器人使用的是禾川电机。公式为：jsb = bmq / 2^17 / joint * 360

jsb:减速比

bmq：编码器数值变化量

joint：角度变化量（度数）

2^17：编码器位数为17位

1、示教器控制机器人旋转10°，记录编码器的初始值和变化后的值，记录至少11组。

2、通过matlab计算减速比的值，计算这10组的减速比的平均值，并且计算这10组的误差