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RSS订阅原创 article-六轴机械臂（带抓手）运动学分析+轨迹规划
D-h表如下****正运动学分析%输入JD，即6个关节变量的值，求解正运动方程T =[end%JD为输入的1*6的数组，代表6个关节变量endend。
2023-08-19 13:46:23
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原创 圆弧插值算法（有代码）
如图4-3所示，OoXoYqZo坐标系中存在 A(x,Jy,2小B(x2, 2.z2), C(2,Yg, z)构成的空间圆弧，A、B、C三点以A点建立新的坐标系0,XYZ.其中Z轴坐标都为0,此时空间圆弧就转换到了平面圆弧进行插值规划轨迹。设某插补点在坐标系 中坐标为[Rxo, Ryo, R2o]，通过位姿变换得到坐标系 下的坐标[Rx1, Ry1, R23]设定起始点为(4,3,3) 终点为(3,1,-1) ,中间点为(2,2,0)， 插补次数N=21,圆弧运动轨迹共插入20个中间点。
2023-07-09 21:11:59
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原创 多个六轴机械臂联合作业搬运仿真（机器人工具箱）
三个六轴机械臂连续搬运作业仿真（机器人工具箱）1、建立三个六轴机械臂、工作平台与货物。2、整个仿真视频如下。
2023-07-06 23:49:55
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原创 [机器人学习]-树莓派6R机械臂运动学分析
所设计的机器人由多个连杆机构组成，其关节类型包括旋转关节和移动关节两种。利用Matlab中机器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink两个函数可建立机器人模型[ ]。式中，theta为关节变量；alpha为扭转角；sigma表示关节类型（0为旋转关节，1为移动关节）；前四个参数分别对应表1中的 ， ， ，。%输入JD，即6个关节变量的值，求解正运动方程。6的数组，代表6个关节变量。
2022-12-17 18:40:30
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原创 article-五自由度机械臂运动学分析（三转动+两移动自由度）
D-h表如下[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(data:image/svg+xml;utf8,)]**[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gtcrHorV-1666495203286)(data:image/svg+xml;
2022-10-23 11:24:56
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原创 机械臂B样条插补+带源代码
figure1=figure(‘Color’,[1,1,1],‘Position’,[485,180,536,325],‘Name’,‘B样条末端运动轨迹’);figure2 = figure(‘Color’,[1,1,1],‘Position’,[485,180,684,330],‘Name’,‘关节角度’);‘view’,[40 31],‘delay’,0.001,‘trail’,{‘r’,‘LineWidth’,4},‘nowrist’) %显示三维动画。% 创建 xlabel。...
2022-08-17 21:50:20
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原创 六自由度机械臂雅可比矩阵计算
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MZgxHrGU-1660735004146)(media/ef186a475bac2a9cf751347c644eba92.png)]%空间雅可比，即空间固定坐标形下的雅克比矩阵，参考现代机器人学5.1.1。%工具坐标系下的几何雅可比矩阵，雅可比将关节空间速度映射到末端效应器速度(相对于基坐标系)。%Jn 关节速度映射到世界坐标系下末端执行器空间速度，几何雅可比。%%计算工具坐标系下的雅可比矩阵。...
2022-08-17 19:46:02
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原创 article-机翼简易模型结构静力学分析与预应力模态分析
②定义所有壳体材料，在明细栏中设置[ Materials- > Assignment=AluminumAlloyI赋予中文名称“加强筋”材料，在明细栏中设置[ Materials→Assignment=AluminumAlloy], 其他选项默认，如图。[ Thickness=5mm],同理“翼肋”赋予厚度[ Thickness -5mm],“纵墙” 赋予厚度[ Thickness -5mm ]①对导航树[ Geometry]一[Part]中文名称“蒙皮”的体素进行设置，在明细栏中设置其厚度为。......
2022-08-14 14:54:08
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原创 【有限元分析】异型密封圈计算泄漏量与参数化优化过程（带分析源文件）
异型密封圈计算泄漏量与参数化优化可以看出，当承受载荷不变时，密封间隙接触宽度越大，泄漏量越大，原因在于，随着密封间隙接触宽度增大，若承受载荷不变，则接触部位的接触压力将会减小，由于流体压力的作用，密封间隙高度将会增大，导致泄漏量增大。同理，当密封间隙接触宽度不变时，承受载荷越大，接触部位的接触压力越大，密封间隙高度降低，泄漏量减小。例如，在上述例子中，密封圈所受载荷 为374.21 N，密封间隙接触宽度 为2.14 mm，则计算命令为“LLJS(0.214,374.21)”............
2022-08-09 22:50:45
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原创 【机器人学习】机械臂抓手matlab运动学与admas动力学分析
需要三维模型、admas源文件、matlab代码等可付费联系博主，或者扣扣2386317960。关键的四个点轨迹线与运动学分析一致，可以判断仿真关节设置正确。仿真设置驱动构件速度设置。
2022-07-28 19:44:34
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原创 【机器人学习】机构运动学分析与matlab仿真（三维模型+word报告+matlab程序）
三自由度机构运动学分析与matlab仿真（三维模型+word报告+matlab程序）
2022-07-23 17:11:40
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原创 【有限元分析】matlab平面三角形单元有限元分析
代码下载链接图示结构，单元划分如图，已知，μ、E, a,承受均布压力q (μ、E, a, q自己给数字，每人不同)试用有限元法(平面三角形单元)划分四个单元如图，解此平面应力问题。求出应力，应变及支座反力。(可用MATLAB, maple等编程求解，提交程序及结果)% %clcclear;%—鐗╃悊鍙傛暟------------------E=7e10; %寮规�фā閲�,鍗曚綅Pat=0.01; %鍗曞厓鍘氬害,鍗曚綅ma=1;
2022-07-10 20:30:23
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原创 【机器人学习】四自由度机械臂运动学轨迹规划分析+运动空间分析+动力学分析（三维模型+matlab代码）
模型与matlab代码下载其他代码见下载链接以下是动力学分析参数，由solidworks导出
2022-07-02 17:54:21
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原创 【机器人学习】六自由度puma560轨迹规划画圆（末端指向有有圆心）-matlab代码
matlab代码下载视频五次多项式子代码t_array=linspace(0,4,length(q_array));%指定起止时间v_array=linspace(0,0,length(q_array)-2);%指定起止速度v_array=[0,v_array,0];%指定起止速度a_array=linspace(0,0,length(q_array)-2);%指定起止加速度a_array=[5,a_array,5];%指定起止加速度t六自由度puma560轨迹规划画圆.........
2022-07-02 17:11:32
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原创 【有限元分析】workbench一维钢梁结构静力学分析变形、轴力 、弯矩等（起始模型+结果文件+视频演示）
学习目标:本分析实例为一榀简易钢结构骨架模型，采用ID概念建模，单元选用BEAM188.并赋子相关型材截面，试确定该骨架结构的变形、轴力 、弯矩、应力等基本指标。●起始文件: Ch5/Ch5-1/Steel frame structure .agdb。●结果文件: Ch5/ChS-1/Steel frame structure Analysis.wbpj。●视频演示: Video/5.5.1/5.5.1.avi。......
2022-07-01 16:31:04
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原创 【有限元分析】平面板材有限元分析
案例3，如下图所示一平面板材，厚度为0.01，在其中心区域有一个小圆孔，其余尺寸如图（单位m）。左端固定，右端作用5E4pa的均布载荷，其中材料弹性模块EX=2.1E11pa，泊松比u=0.3，请按照以下要求完成考核内容：1、按照所给尺寸正确地将几何模型建立出来；2、二对几何模型进行合适的网格划分；3、施加载荷与约束；4、求解；5、后处理模块申能够查看到模型的合位移和等效应力强度数值。报告流程如下：.........
2022-06-23 23:51:56
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原创 [模型库]两款经典puma560机器人三维模型
https://download.youkuaiyun.com/download/yjw0911/85736233下载地址带末端抓手https://download.youkuaiyun.com/download/yjw0911/85736239下载地址
2022-06-22 15:31:39
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原创 【机器人】Car-Like小车移动机器人控制实验（word报告+matlab程序代码）
实验目的：把移动机器人运动看成单纯控制问题，提升学生的移动机器人基础理论水平和专业技能。在构建Car-Like小车运动曲线规划、运动学、动力学、控制器模型的基础上，完成Car-Like小车跟踪曲线仿真。Car-Like小车，由直流电机通过减速齿轮带动后轮旋 转驱动小车以速度V前进；由舵机驱动前轮转向，转向角为𝜙。......
2022-06-17 21:51:53
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原创 【机器人学习】六自由度机械臂动力学分析（扭矩计算）
代码下载链接%%动力学clcclear allclose alldeg = pi/180;%动力学连杆参数建模示意L1= Revolute(‘d’, 0, ‘a’, 0, ‘alpha’, 0,‘modified’, …‘I’, [0.1183 -0.0001 0.0001;-0.0001 0.1182 0.0001;0.0001 0.0001 0.0140], …‘r’, [0.0002 0.0002 0.1264], …‘m’, 5.6431, …‘Jm’, 2.2e-4, …
2022-05-30 15:18:37
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原创 【机器人学习】六足机器人simulink仿真（运动学分析与步态仿真）
模型与代码下载链接分析内容有：六角画圆，单腿画三角形整体直行求逆函数代码：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%输入腿的足尖坐标和ID号即可得到腿的三个关节角%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function [q1 ,q2, q3] = ikinematics(x ,y, z, ID)L0=1.3716;L1 = 0.66;L2 = 0.94;
2022-05-29 16:51:24
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原创 【有限元仿真】平行板电容器仿真
【有限元仿真】平行板电容器仿真报告+仿真文件下载链接一个典型的电容器是在两个导体中加上电介质构成。在两个导体上施加电势差，产生电场，它会从导体的间隙扩展为导体附近一定的空间，这种现象称为边缘场。要精确预测电容器的电容量，需要使用一个足够大的求解域将边缘场包含在内，并使用正确的边界条件。本例研究了平行板电容器，分析空气域大小，以及边界条件的选择等。......
2022-05-26 16:41:39
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原创 【机器人学习】UR六自由度机器人运动学分析与轨迹规划（三次多项式、五次多项式、过渡）
https://download.youkuaiyun.com/download/yjw0911/85451711下载链接六轴机械臂本体由6个可重组的关节模组、连接部件、底座、末端部件组成，如下图所示，定义底部为第一关节（Jiont 1，其它关节命名同上）。机械臂的参数如表2.1所示。机械臂的尺寸如图2.2所示。.........
2022-05-24 16:44:12
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原创 【机器人学习】机器人轨迹规划A※算法代码
下载链接clcclear allclose alldisp('A Star Path Planing start!!')p.start=[1,1]; %起始点p.goal=[10,3]; %目标点p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p);%得到边界数据nObstacle=20;obstacle=GetObstacle(nObstacle,obstacle,p);path=AStar(obstacle,p);figure(1)if length(ob
2022-05-23 14:49:55
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原创 【机器人学习】PUMA560等其他机器人运动学分析与轨迹规划 +gui界面设计
资料下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/yjw0911/85419668下载链接关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划画圆其他功能测试matlab代码function varargout = RobotStudio(varargin)% ROBOTSTUDIO MATLAB code for RobotStudio.fig% ROBOTSTUDIO, by itself, creates a new ROBOTSTUDIO or
2022-05-19 23:38:10
1271
traktor-ekskavator-tractor-mount-excavator-1.snapshot.2
2023-10-07
volvo-3d-printed-excavator-arm-with-working-hydraulic-cylinder-1
2023-10-07
六轴机械臂运动控制知识
2023-10-07
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