本文探讨了机器人位置和姿态误差的数学模型，包括位置误差Δp和姿态误差ΔR的计算公式，并强调了实际测试值与理论名义值之间的差异。注意到靶球姿态与基坐标系一致，因此在姿态误差分析中未考虑该因素。
位置误差与姿态误差
Δ p = ∑ i = 1 6 ( ∂ p n ∂ θ i Δ θ i + ∂ p n ∂ d i Δ d i ) + ∑ i = 0 5 ( ∂ p n ∂ α i Δ α i + ∂ p n ∂ a i Δ a i ) + ∂ p n ∂ β 2 Δ β 2 + ∂ p n ∂ x 2 Δ x 2 + ∂ p n ∂ y 2 Δ y 2 + ∂ p n ∂ z 2 Δ z 2 \Delta p=\sum_{i=1}^{6}(\frac{\partial p^{n}}{\partial \theta_i}\Delta\theta_{i}+\frac{\partial p^{n}}{\partial d_i}\Delta d_{i})+\sum_{i=0}^{5}(\frac{\partial p^{n}}{\partial \alpha_i}\Delta\alpha_{i}+\frac{\partial p^{n}}{\partial a_i}\Delta a_{i})+\frac{\partial p^n}{\partial \beta_2}\Delta\beta_2+\frac{\partial p^n}{\partial x_2}\Delta x_2+\frac{\partial p^n}{\partial y_2}\Delta y_2+\frac{\partial p^n}{\partial z_2}\Delta z_2 Δp=i=1∑6(∂θi∂pnΔθi+∂di∂pnΔdi)+i=0∑5(∂αi∂pnΔαi+∂ai∂pnΔai)+∂β2
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
2181
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
