[机器人学习]-树莓派6R机械臂运动学分析

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已于 2022-12-18 19:43:56 修改 · 1.4k 阅读

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#机器人 #学习

于 2022-12-17 18:40:30 首次发布

本文介绍了如何使用D-H参数计算机器人关节位姿，并展示了在Matlab中实现的正运动学函数。通过Link和SerialLink函数，构建了包含旋转和移动关节的机器人模型。详细步骤和关键代码片段有助于理解机器人运动学原理和编程实践。

在这里插入图片描述

根据D-H表规定得到如下变换矩阵为：

由此可得机器人相邻两关节位姿分别为：
在这里插入图片描述
根据DH参数求解变换矩阵的函数trans：
%输入JD，即6个关节变量的值，求解正运动方程
function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )
T =[
cos(theta), -sin(theta)cos(alpha), sin(theta)sin(alpha), acos(theta);
sin(theta), cos(theta)cos(alpha), -cos(theta)sin(alpha), asin(theta);
0, sin(alpha), cos(alpha), d;
0, 0, 0, 1 ];
end
正向运动学：
function [ T04 ] = fkine(JD)
%JD为输入的16的数组，代表6个关节变量
% trans( theta, d, a, alpha )
if nargin<2; end
T01 =trans( JD(1)+pi/2, 0.0685, 0, pi/2 );
T12 =trans( JD(2)+pi/4, 0, 0.105, 0);
T23 =trans( JD(3), 0, 0, pi/2);
T34 =trans( JD(4),