Open3D 中基于拟合平面的点云地面点提取

点云是由离散的三维点组成的数据集合，被广泛应用于计算机视觉、机器人学和虚拟现实等领域。在点云处理中，地面点提取是一个重要的任务，它可以帮助我们从点云数据中分离出地面平面，以便于后续的分析和应用。Open3D 是一个强大的开源点云库，提供了丰富的函数和算法来处理点云数据。本文将介绍如何使用 Open3D 中的拟合平面方法进行点云地面点的提取，并给出相应的源代码。

首先，我们需要导入 Open3D 库和其他必要的库：

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们需要加载点云数据。可以使用 Open3D 提供的函数来读取点云文件，例如：

pcd = o3d.io.read_point_cloud