crazyswarm无人机集群搭建笔记（一）资料索引

原创 已于 2024-07-09 16:03:06 修改 · 683 阅读 · 10 ·
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#无人机 #笔记 #stm32

于 2024-06-24 19:23:07 首次发布

前言

为了开展无人机集群虚实结合任务调度算法测试，这次采购了crazyflie套件，本系列主要记录从零开始搭建crazyswarm集群的详细步骤。
本节主要包含crazyflie安装调试主要参考的文章和教程。

一、crazyflie安装使用基本资料

1.Bitcraze官方网站

（1）Bitcraze官方网站主页
（2）Bitcraze官网安装教程
（3）crazyswarm2官方文档
（4）crazyswarm文档及配套ppt

2.github相关资源

（1）crazyflie 固件
（2）crazyflie-clients-python客户端（主应用程序）
（3）crazyflie-lib-python（通信库）

3.互联网总结

感谢前

最低0.47元/天 解锁文章
Crazyflie2.0飞行器参考网站
嵌入式技术在路上
09-14 2472
1，Crazyflie2.0的code中提到x-io官网，对sensor的驱动和数据融合都在这里，并且这上面有一些有趣的project，可以参考下 http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 2，圆点博士飞行器，把我带进飞行器的世界，虽然我并没有买它的飞行器，但是我把他们的裸机code研究透了，并且用到了其他的p
crazyswarm+crazyflie＋NOKOV动捕飞控方案操作说明（1）Crazyswarm安装
MocapLeader的博客
05-20 659
crazyswarm+crazyflie＋NOKOV动捕飞控方案操作说明之Crazyswarm安装
CrazySim多无人机连接问题分析与解决方案
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06-18 318
CrazySim多无人机连接问题分析与解决方案 问题背景 CrazySim是一个基于Gazebo的Crazyflie无人机仿真平台，在实际使用过程中，用户反馈当同时连接3架或更多无人机时，系统会出现连接失败的问题。这个问题在资源有限的计算机上尤为明显，表现为连接过程中断或Gazebo实时性下降。 问题现象 当尝试连接3架及以上无人机时，系统通常只能成功连接1-2架，随后程序会冻结。在Gazebo终...
Crazyswarm framework
W1H1J1的博客
12-11 890
选择、取消多个 crazyfile ， 查看相关状态、电量等等参考论⽂https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-54927-9_3 https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7989376https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/api.html 方式1：给点和最大加速度和速度 给出（时间，点）参数对 轨迹2 More advanced tec
crazyswarm下载编译和使用问题整理
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12-06 2217
crazyswarm下载和编译问题整理
Crazyswarm安装、动捕配置、飞行测试
weixin_50521766的博客
05-11 2026
具体来说，通过观察多个同步相机的 2D 图像，关联到通过三角测量得到的每个相机已知的标定 Marker 的位置。将所要创建模型的刚体贴好标记点，放置在标定好的场地内，在 Motive 的 3D 视图中框选住代表刚体模型的标记点。- id: 1 # id 与动捕刚体的名字对应，id ：1 == 动捕名字：cf1，id：n == 动捕名字：cfn。- id: 1 # id 与动捕刚体的名字对应，id ：1 == 动捕名字：cf1，id：n == 动捕名字：cfn。并点击Calculate计算最终标定结果。
Crazyflie无人机集群控制笔记（一）通过VRPN实时对接Crazyswarm2与NOKOV度量动捕数据
MocapLeader的博客
07-08 1129
本文详解如何通过VRPN实时对接Crazyswarm2与动捕数据，实现Crazyflie无人机集群控制
Crazyswarm无人机集群套件，为开发者提供一个实验、学习和开发的验证平台
AMOVLAB(阿木实验室)
08-28 718
无人机集群技术有着广泛的潜力应用，如搜索和救援、环境监测、农业、建筑、物流等。通过多个无人机的协同工作，可以提高效率、扩展覆盖范围以及执行一些单个无人机难以完成的任务。为实现室内环境无人机集群算法的验证以及更复杂的任务和应用，我们推出了这套无人机集群套件——Crazyswarm。
Crazyflie无人机集群控制笔记（二）通过SDK实时对接Crazyswarm2及NOKOV度量动捕数据
最新发布
MocapLeader的博客
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本文详解如何通过SDK实时对接Crazyswarm2与动捕数据，实现Crazyflie无人机集群控制
Crazyswarm/Crazyflie多无人机集群编队实验平台
MocapLeader的博客
04-24 3149
Crazyswarm多无人机集群编队实验平台是基于ROS开发的可快速实验多种无人机单机飞行任务和无人机集群控制算法开发验证的实验平台
CrazySim仿真环境中的无人机控制问题分析与解决方案
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06-18 436
CrazySim仿真环境中的无人机控制问题分析与解决方案 概述 CrazySim是一个基于Gazebo的Crazyflie无人机仿真环境，为研究人员和开发者提供了一个便捷的测试平台。然而在实际使用过程中，用户可能会遇到各种控制相关的问题。本文将详细分析CrazySim仿真环境中常见的无人机控制问题及其解决方案。 仿真连接问题 在CrazySim环境中，用户首先需要确保仿真无人机能够正确连接到控制端...
CrazySim项目中MPC控制器在真实无人机上的应用与问题分析
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06-18 299
CrazySim项目中MPC控制器在真实无人机上的应用与问题分析 引言 CrazySim项目是一个基于ROS2的无人机仿真与控制框架，其中集成了模型预测控制(MPC)算法。本文将探讨如何将MPC控制器应用于真实无人机系统，以及在实施过程中可能遇到的技术挑战和解决方案。 MPC控制器在真实无人机上的部署 要将CrazySim中的MPC控制器部署到真实无人机上，需要进行以下配置调整： 硬件配置修改...
CrazySim项目中Crazyswarm2配置问题的解决方案
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CrazySim项目中Crazyswarm2配置问题的解决方案 在CrazySim项目中，用户在使用Crazyswarm2时遇到了配置问题，主要表现为YAML文件格式不正确以及Crazyradio Dongle无法识别的问题。本文将详细分析问题原因并提供完整的解决方案。 问题背景 CrazySim是一个用于模拟和控制Crazyflie无人机的开源项目。当用户尝试配置Crazyswarm2时，遇到了...
CrazySim项目：如何添加自定义控制器与多距离传感器模拟
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CrazySim项目：如何添加自定义控制器与多距离传感器模拟 自定义控制器集成指南 在CrazySim仿真环境中集成自定义控制器需要遵循特定的开发流程。首先，开发者需要将控制器源代码文件放置在项目的src目录下，并确保sitl_make/CMakeLists.txt文件中已正确添加了这些源文件的引用路径。这一步骤与硬件开发中的KBuild配置类似，但当前项目使用的是CMake构建系统。 完成文件添...
CrazySim项目中cmd_vel_legacy控制指令失效问题分析与解决方案
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CrazySim项目中cmd_vel_legacy控制指令失效问题分析与解决方案 问题背景 在CrazySim仿真环境中，用户尝试通过cmd_vel_legacy话题发送roll、pitch、yaw和推力指令来控制Crazyflie无人机时，发现虽然消息发布正常，但无人机螺旋桨并未启动。相比之下，使用cmd_hover话题则能正常工作。 问题根源分析 经过深入调查，发现该问题与CrazySim使用...
crazyswarm平台搭建——crazyfile小飞机的使用
weixin_63883896的博客
01-13 3369
crazyswarm平台搭建，从基础写，有图片有文字有视频，嘎嘎详细。
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Crazyswarm 使用指南 项目目录结构及介绍 Crazyswarm 是一个用于控制大量 Bitcraze Crazyflie 无人机进行紧密编队飞行的平台，支持多种定位系统，包括光流定位（LightHouse）、室内定位系统（LPS）以及运动捕捉系统（如VICON, OptiTrack, Qualisys）。以下是Crazyswarm项目的基本目录结构概述： - crazyswarm/ ...
0_项目git地址——正点原子minifly与crazyflie
weixin_43705900的博客
01-07 1041
记录git地址
【Crazyswarm2】环境配置、系统概述和使用教程
weixin_47765522的博客
10-09 3800
①基本的文件夹crazyflie/：包含crazyflie服务器节点和的软件包。：包含 python 库的软件包，该库环绕着 ROS 2 服务和与 crazyflie 服务器节点连接的主题。：包含使用 crazyflie ROS 2 软件包的示例的软件包。：包含 crazyflie ROS 2 项目的所有 msg 和 srv 的软件包。② 配置文件Crazyflies.yaml ：设置与机器人相关的一切。server.yaml ：设置与服务器相关的所有内容。
无人机集群 平台怎么搭建
02-18
### 无人机集群平台搭建教程 #### 硬件准备 构建无人机集群平台首要考虑的是硬件的选择。对于初学者来说，可以选择较为成熟的开源项目如Crazyswarm作为入门[^4]。此平台采用 Crazyflie 2.0 或者 Crazyflie 2.1 这样的微型四旋翼飞行器，这些设备体积小巧、成本适中且易于编程。 #### 开发环境配置 针对软件方面，推荐使用 ROS (Robot Operating System) 来管理整个系统的运行以及各个节点之间的通讯。ROS 提供了大量的工具包来简化开发过程，并支持多种传感器接口和算法库。特别是当涉及到复杂的任务比如编队飞行或是避障时，ROS 的灵活性显得尤为重要[^1]。 #### 数据传输与同步机制 在设计上可以采取两种不同的策略来进行多机间的协作：一种是由中央控制系统统一指挥所有的成员；另一种则是让每一台机器人都能独立思考并与其他伙伴保持联系。前者依赖于稳定可靠的无线图传链路将指令传达给每架飞机；后者则更倾向于利用自组网技术使得个体之间能够直接交流信息，在这方面MATLAB/Simulink提供了良好的建模基础用于模拟不同拓扑结构下的表现形式[^2]。 #### 编程实践指南 以 Crazyswarm 平台为例，开发者可以通过 Python API 对单个或多个 crazyflies 发送命令，从而实现诸如起飞、悬停、着陆等一系列动作。此外还提供了一个图形化的用户界面方便操作人员监控当前的状态变化情况。值得注意的是，在实际部署之前应该先在一个虚拟环境中充分验证自己的想法，确保逻辑无误后再转移到真实世界里执行[^3]。 ```python from pycrazyswarm import * swarm = Crazyswarm() timeHelper = swarm.timeHelper allcfs = swarm.allcfs for cf in allcfs.crazyflies: cf.takeoff(targetHeight=1.0, duration=2.5) timeHelper.sleep(2.5) ```
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