Crazyswarm 使用指南

Crazyswarm 使用指南

crazyswarmA Large Quadcopter Swarm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/crazyswarm

项目目录结构及介绍

Crazyswarm 是一个用于控制大量 Bitcraze Crazyflie 无人机进行紧密编队飞行的平台，支持多种定位系统，包括光流定位（LightHouse）、室内定位系统（LPS）以及运动捕捉系统（如VICON, OptiTrack, Qualisys）。以下是Crazyswarm项目的基本目录结构概述：

- crazyswarm/
    ├── README.md           # 项目介绍和快速指引
    ├── docs                 # 文档和教程资料
    │   └── source          # Sphinx 文档源码
    ├── firmware             # 适用于Crazyflie固件的修改或添加模块
    ├── python               # Python 控制库和脚本
    │   ├── crazyflie-lib     # Python绑定到Crazyflie的API库
    │   ├── crazyswarm       # 主要Python控制逻辑和工具
    ├── simulator            # 模拟环境相关代码，包括3D图形界面
    ├── examples              # 示例脚本和配置示例
    ├── tools                 # 辅助工具集合，例如配置管理器
    ├── scripts               # 启动脚本和其他批量操作脚本
    ├── crazyflies.yaml       # 配置文件，指定初始位置和无线电地址映射
    ├── requirements.txt      # Python依赖列表
    └── setup.py              # 安装脚本

项目的启动文件介绍

在Crazyswarm中，核心的启动脚本通常位于scripts目录下或直接通过Python脚本来运行。一个典型的启动流程可能会涉及到运行crazyswarm-server加上一些特定的命令来初始化网络通信和模拟环境（如果使用的话）。例如，使用以下命令可以启动服务器：

python scripts/crazyswarm_server.py

用户也可能需要通过Python脚本直接控制Crazyflies，这类脚本通常会导入crazyswarm包并调用其提供的API函数来控制无人机群。

项目的配置文件介绍

• crazyflies.yaml: 这是Crazyswarm中的关键配置文件，它定义了每一个Crazyflie无人机的初始位置和对应的无线电地址映射。用户在项目启动前需要编辑这个文件，以确保系统能够正确地将命令发送到每架无人机。该文件的结构一般如下：

cf0:
  id: 0
  initialPosition: [0.0, 0.0, 0.0]
cf1:
  id: 1
  initialPosition: [1.0, 0.0, 0.0]
# 更多的cf配置...

• 其他配置文件: 根据应用场景，可能还会有其他配置文件来设定仿真参数、定位系统的设置等。这些文件通常会根据具体需求放置在相应的子目录或随脚本一起提供。

请注意，实际操作时应参考项目最新的文档和说明，因为这些细节可能会随着版本更新而变化。

crazyswarmA Large Quadcopter Swarm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/crazyswarm