IsaacLab开发随记

最近做peg-in-hole的装配任务，训练的时候发现一个很奇怪的现象，还在探究具体的原因。

训练该任务时候需要导入机器人模型并设置actuator的参数（在机器人配置文件中）。

Isaacsim给出的文档是说默认的他们开发的implicit actuator类似于spring-damping模型，需要给定stiffness和damping，同时还可以设置velocity和effort的limitation。

Actuators — Isaac Lab Documentation

但是按照isaaclab提供的ur机器人配置文件，这个机器人移动太快了，都出残影了，实际上不可能，所以我为了让他速度降低，同时能够提供稠密trajectory（最好200Hz），降低了limitation并加大了spirng/damping数值：

velocity limitation：2

effort limitation：66

stiffness：400

damping：800

然后训练时候，peg就一直在hole附近打转，就是找不到准确的hole的位置，也没办法插进去。

起初我以为是训练的问题，调了很多参数，网络结构，lr，entropy之类的都不顶用，最后神奇的出现了，我突然想起来改了机器人设置，我又把这个配置文件改回去了：

velocity limitation：10

effort limitation：88

stiffness：400

damping：400/200

神奇的事情发生了，和之前一样顺利了，几十个episode就插进去了，也不在孔周围晃了。很奇怪，因为如果是spring-damping模型（类似pd控制），我调大限制和刚度，damping参数，只是让驱动力变小，移动变慢，但是不会出现达不到的问题呀。开个帖子记录一下，也欢迎大家帮我理顺一下。