IsaacLab开发随记fixedTendon & spatialTendon

Calm_dw

于 2025-03-17 05:25:27 发布

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文章标签：人工智能机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Clam_dw/article/details/146300041

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记一下最近用到的fixed tendon和spatial tendon，感觉还是理解的不太透彻，这部分主要是isaacsim的内容，文档链接：Articulations — Omniverse Extensions

FixedTendon

SpatialTendon

Calm_dw

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IsaacLab最新2025教程-环境配置(IsaacSim 4.5.0/Ubuntu22.04) 原创
Calm_dw: 那看来应该是不支持4.2了。不好意思我基本上不用isaacsim。我建议你放到isaacaim的forum里看看有没有共同的问题，同时如果你不是很需要官方提供的asset的话，可以不用，不是必需的
IsaacLab最新2025教程-环境配置(IsaacSim 4.5.0/Ubuntu22.04) 原创
m0_62362303: 尝试了很久，始终报错。所以我决定用isaacsim4.5了，已经成功搭建了环境，但是通过联网加载assets速度很慢，于是我把资产下载到本地了，本地加载的方式速度提高了，但是只能加载部分资产，我有的资产读取不到： could not open asset @/home/q/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Robots/ShadowHand/shadow_hand.usd@ for reference introduced by @/home/q/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Robots/ShadowHand/shadow_hand_instanceable.usd@</shadow_hand/robot0_ffdistal/collisions>. (recomposing stage on stage @anon:0x3f82cbc0:World0.usd@ <0x452ad6d0>) 这两个文件均是存在的，权限也是可以读写的，运用联网加载的方式也是可以获取到的，但是不知道是什么原因导致从本地加载就无法读取，您有遇到过这类问题吗？
IsaacLab最新2025教程-环境配置(IsaacSim 4.5.0/Ubuntu22.04) 原创
Calm_dw: 这个看起来是isaaclab里面封装的isaacsim的core这个库没法调用，你再开一个全新的虚拟环境按照官网流程再重装一遍，如果还是不行，我建议你用服务器或者docker跑，感觉大概率是自己的笔记本的问题。 isaaclab更新了或在rsl-rl这个包更新了把，我回头看看，不过也不会啊，这两个都很稳定了，怎么会冲突呢
IsaacLab最新2025教程-环境配置(IsaacSim 4.5.0/Ubuntu22.04) 原创
m0_69236696: 如果新建一个虚拟环境的话，需要全部重新安装吗？
IsaacLab最新2025教程-环境配置(IsaacSim 4.5.0/Ubuntu22.04) 原创
m0_62362303: 很抱歉今天才看到您的回复。在代码报错之前，我在我的虚拟环境中pip install 了几个软件包，我猜测代码报错是软件包冲突导致的，但是我将软件包删除之后还是报错，所以为尝试重新一个新的虚拟环境。刚刚 ./isaaclab.sh --install rl_game成功配置了环境，但是运行代码仍然报错，弹出很多报错信息，主要有： from scipy import ndimage ModuleNotFoundError: No module named 'scipy' [Error] [carb.scripting-python.plugin] Exception: Extension python module: 'omni.isaac.sensor' in '/home/q/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/exts/omni.isaac.sensor' failed to load. File "/home/q/Desktop/IsaacLab/source/extensions/omni.isaac.lab/omni/isaac/lab/assets/articulation/articulation.py", line 16, in <module> import omni.isaac.core.utils.stage as stage_utils ImportError: cannot import name 'core' from 'omni.isaac' (unknown location) 还有一个问题就是，为什么rsl-rl这个库的安装版本和isaaclab.sh文件里的安装版本会突然不一致呢？我没有改过什么东西，所以这可能是什么导致的呢？