Mavros话题控制无人机

最新推荐文章于 2025-05-10 12:27:53 发布

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#c++

本文介绍了如何使用mavros库在C++中实现px4无人机的模式切换，重点讲解了OFFBOARD模式，并提到了支持的其他自定义飞行模式。通过`mavros_msgs::SetMode`服务调用，读者将学会操作无人机的高级控制模式。

1.切换px4模式

#include <mavros_msgs/SetMode.h>
void main()
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient setmode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
mavros_msgs::SetMode mode_change;
mode_change.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //OFFBOARD模式
setmode_client.call(mode_change);//切换到OFFBOARD模式
if(setmode_client.response.mode_sent)
{
    ROS_INFO("Offboard mode changed");
}
}

除了切换到offboard模式，还可支持其他模式，详情请见 mavros/CustomModes - ROS Wiki