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RSS订阅原创 VINS-Fusion-ROS2 概览
VINS-Fusion-ROS2 是一个功能强大且多功能的视觉惯性导航系统，它结合了视觉和惯性测量数据，为机器人应用提供精确的实时状态估计。这个兼容 ROS2 的实现基于原始 VINS-Fusion 框架构建，提供了增强的模块化、改进的性能以及与现代 ROS2 生态系统的无缝集成。
2025-12-11 14:33:49
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原创 LIO-SAM部署
内存不够编译卡住了，之后内存给了8GB，成功。没有source bash时。安装ROS Melodic。source bash后。
2025-12-11 14:25:58
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原创 LIO-SAM解畸变算法详解
依赖高频IMU测量值来补偿每次扫描期间的旋转运动。该算法随时间积分角速度以计算每个点时间戳的累积旋转角度。每个点根据其在扫描内的相对时间戳进行单独变换。：时间步i时绕X、Y、Z轴的累积旋转角度。：IMU测量的绕X、Y、Z轴的角速度。计算该时刻的旋转角度。
2025-12-10 21:28:56
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原创 LIO-SAM解读
IMU 预积分系统由两个并行工作的主要类组成：用于优化的和用于坐标系变换的。该架构采用双线程方法，其中一个线程以 LiDAR 帧率处理优化，另一个线程处理高频 IMU 数据以进行实时里程计预测。
2025-12-10 17:26:02
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原创 LVI-SAM_ROS2 精密的多传感器融合系统
LVI-SAM_ROS2 是一个精密的多传感器融合系统，专为 ROS2 实现了紧耦合的激光雷达-视觉-惯性 SLAM。该系统结合了基于 LiDAR 的建图、视觉惯性里程计和闭环检测的优势，在具有挑战性的环境中提供鲁棒且精确的状态估计。特征提取系统采用模块化设计模式，具有清晰的关注点分离。主类继承自，通过一系列明确定义的阶段协调整个处理流程：系统处理以距离图像格式组织的点云，利用CloudInfo消息结构，该结构包含每个点的关键元数据，如环索引、列位置和距离值。因子图优化集中在Estimator类。
2025-11-28 20:02:34
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原创 物理实验 弱压力测量 视觉自动化方案
干涉图像视觉特征随机，难以捕捉有效信息；前期采取手动截图的方式，效率低下；故开发出一套自动化的视觉处理工作流。
2025-09-10 19:54:40
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原创 OSCP代码季-SCDB 支持 explain statement
为SCDB增加explain statement功能，支持查看查询执行计划图（graphviz dot格式）
2025-09-06 17:52:25
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原创 Datawhale AI夏令营 大模型技术
摘要：本文探讨了文本分析中的分类与聚类任务，重点介绍了商品识别、情感分析和评论聚类的解题思路。分类属于监督学习，聚类属于无监督学习，两者都需要先将文本编码为数值表示。通过TF-IDF/BGE向量化和线性分类器/KMeans聚类的方法，在计算资源受限的情况下实现了基础解决方案。文章还提出了优化建议，包括在允许范围内调整聚类数量和选择最优轮廓系数，最终方案取得了222.82329的分数，排名第22位。
2025-07-08 18:26:43
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原创 Datawhale AI夏令营MCP
本文介绍了MCP协议及其应用生态：MCP是AI领域的基础通信协议，MCPServer为AI提供具体服务（如数据库查询、邮件发送等），MCP广场则是AI服务的应用商店。在此基础上，文章展示了一个基于Gradio的Web应用开发案例，该应用通过调用农历API和大语言模型，分析指定日期的适宜农业活动。系统设计包括：1)模块导入；2)API认证配置；3)核心功能实现（日期处理、农历信息获取、AI分析）；4)Gradio界面构建。该案例展示了如何将MCP理念应用于实际开发，为AI提供特定领域服务能力。
2025-07-08 17:39:11
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原创 Excel解析引擎工具对比：pandas与Excelize
摘要： 本文介绍了一个使用Python和Go语言处理Excel数据的项目，主要实现通过大模型API批量修改单元格内容的功能。Python版本使用openpyxl库读取Excel文件，指定F列到G列（行111-1720）为目标区域，调用Qwen/QwQ-32B大模型将内容修改为符合中国立场和利益的表述。Go版本使用excelize库，处理1-50行数据，通过封装API调用函数实现类似功能。两个版本都实现了读取原始数据→调用API润色→保存修改后结果的工作流程，展示了不同语言处理Excel数据的解决方案。关键点
2025-07-07 19:50:54
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原创 MAVROS无人机控制
本文详细解析了ROS生态中用于控制无人机进入OFFBOARD模式并按照预设路径飞行的节点demo3.cpp。文章首先介绍了节点的初始化过程，包括ROS节点的创建、话题的订阅与发布，以及服务客户端的设置。接着，文章深入分析了关键函数的功能，如处理无人机状态和里程计信息的回调函数、计算平均偏航角的函数、坐标系转换函数等。最后，文章概述了算法的整体流程，包括初始化、进入OFFBOARD模式、飞行控制和结束阶段。通过这些解析，读者可以全面了解该ROS节点的工作原理和实现细节。
2025-05-10 12:27:53
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原创 深入解析网站设计中的邮件系统：验证与自动发送实现
本文探讨了现代网站开发中邮件系统的关键功能及其实现方式。邮件系统在用户注册、密码重置和通知提醒等场景中至关重要。文章详细介绍了三个主要功能：邮件格式验证、邮件存在验证和自动发送邮件。邮件格式验证通过正则表达式确保邮箱地址符合基本格式要求；邮件存在验证通过SMTP协议进一步确认邮箱地址的真实性；自动发送邮件则通过Django的send_mail方法或Spring的JavaMailSender实现。这些功能不仅提升了用户体验，还增强了系统的安全性。开发者可以根据具体需求选择合适的实现方式，确保邮件系统的高效运行
2025-05-09 18:44:43
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空空如也
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