PX4软件在环仿真(SITL)通信问题

原创已于 2024-11-15 15:04:17 修改 · 1.6k 阅读

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#无人机 #udp

于 2024-07-11 20:43:10 首次发布

问题描述

依照XTdrone进行仿真平台基础配置，进行至软件在环仿真，运行以下两行命令：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
rostopic echo /mavros/state

倘若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。

但是笔者在运行完这两行命令之后显示如下：

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
connected: False
armed: False
guided: False
manual_input: False
mode: ''
system_status: 0

也就是说，MAVROS与SITL并没有建立有效的通信，而且第一行命令有以下警告：

[ WARN] [1720620938.388903113]: Could not retrive negate_measured_roll parameter value, using default (0)
[ WARN] [1720620938.389277172]: Could not retrive negate_measured_pitch parameter value, using default (0)
[ WARN] [1720620938.389597722]: Could not retrive negate_measured_yaw parameter value, using default (0)
[ WARN] [1720620938.390793007]: Could not retrive debounce_s parameter value, using default (4.000000)
[ WARN] [1720620938.391165733]: Could not retrive err_threshold_deg parameter value, using default (10.000000)




[vehicle_spawn_ubuntu_38705_2814855972253643906-5] process has finished cleanly
log file: /home/liu/.ros/log/09073686-3daa-11ef-8849-9b3a3cf41928/vehicle_spawn_ubuntu_38705_2814855972253643906-5*.log

libcurl: (35) OpenSSL SSL_connect: SSL_ERROR_SYSCALL in connection to fuel.ignitionrobotics.org:443

而且启动的GAZEBO仿真界面内的四旋翼无人机的旋翼是转动的，笔者并未解锁四旋翼无人机也并未使四旋翼无人机进入OFFBOARD模式，四旋翼无人机的旋翼是不应该转动。

问题解决

在XTdrone的官方文档中，推荐PX4版本号为1.13、Ubuntu版本为18.04、GAZEBO版本为9。但是由于需求，我需要使用1.15版本的PX4，该版本的PX4在进行源码安装时，默认安装GAZEBO11，这两项均不满足官方文档的要求。

官方文档有提示：

如果是FALSE，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。

在设置路径时，主要是在.bashrc中添加以下路径：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

但是需要注意的是，最后一行，由于PX4源码更新，已经变为：

~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

另外，设置的GAZEBO路径也要相应变为：

# Gazebo 11 paths
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo-11/models
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins
export PATH=${PATH}:/usr/share/gazebo-11

另外，也要检查文件mavros_posix_sitl.launch中端口号是不是以下：

<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>

在设置好以上以后再运行，即可建立通信，也就是以下界面：

另外，对于报错

libcurl: (35) OpenSSL SSL_connect: SSL_ERROR_SYSCALL in connection to fuel.gazebosim.org:443

原因在于VPN节点问题，更换一个节点即可。

倘若连接失败后进行以上操作，仍然无法连接，可能是之前打开的GAZEBO或者节点未能正确关闭，重启虚拟机试一下。