【ROS 最简单教程 013/300】ROS 话题通信 -- 自定义消息

ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】 👉话题通信理论图解必懂 指路

• ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
• 帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
• 连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

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自定义 message 的三步实现：创建 msg 文件 → 编辑配置文件 → 编译

• 还不了解一般简单话题通信的友友，请先查看 👉 发布方简单实现， 订阅方简单实现

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💜 根据需求创建 msg 文件 msgxxx.msg

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / msg / msgxxx.msg 👉 ROS 文件结构指路

• 每行包括字段类型和字段名称；可选择的字段类型如下：
  • int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
  • float32, float64
  • string
  • time, duration
  • other msg files
  • variable-length array[] and fixed-length array[C]
• 示例 person.msg 内容如下：

  string name
  uint16 age
  

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💜 编辑配置文件

package.xml 中添加编译依赖与执行依赖

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / package.xml 👉 ROS 文件结构指路

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改 CMakeLists.txt

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / CMakeLists.txt 👉 ROS 文件结构指路

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs  # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
  message_generation  ##
)

add_message_files(  
  FILES
  msgxxx.msg  ##
)

generate_messages(  # 生成消息时依赖于 std_msgs
  DEPENDENCIES
  std_msgs  ##
)

catkin_package(  # 执行时依赖
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  ##
#  DEPENDS system_lib
)

• 对于 C++，还需要进行多一步的配置 (可执行文件相关配置不熟悉的友友 👉快速体验)

  add_dependencies(可执行文件名称 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
  

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💜 编译后即可正常使用

• 建议使用 VSCode 进行编译等操作 👉 ROS + VSCode 开发环境快速搭建指路

编译会自动生成：(可自己打开对应目录查看、学习)

• C ++ 需要调用的中间文件(工作空间 / devel / include / 功能包 / msgxxx).
• Python 需要调用的中间文件(工作空间 / devel / lib / python3 / dist-packages / 功能包 / msg / msgxxx).

【C++ 版】使用时 #include "功能包名/msgxxx.h"，创建实例 功能包名::msgxxx x, x.name=?, x.age=? ... 即可使用消息~)

• 自定义消息类型：功能包名::msgxxx
• 👉 点击跳转完整使用代码参考

【python 版】使用时 from pkg.msg import msgxxx，创建实例 x=msgxxx(), x.name=?, x.age=? ... 即可使用消息~)

• 自定义消息类型：msgxxx
• 👉 点击跳转完整使用代码参考

希望对你有帮助呀！！💜💜 如操作遇到任何问题，欢迎大家留言互助 ~ 一起加油叭 💦
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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程