科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 C：ROS 通信机制 —— 参数服务器(C++)

ROS 通信机制
ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

基本通信机制三：参数服务器(参数共享模式)

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式(基于RPC协议)。

ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。

1. 增, 改: rosparam list 查看全部的参数，rosparam get xxx 查看 xxx 参数的值

   #include <string>
   #include <ros/ros.h>
   #include <std_srvs/Empty.h>
   int main(int argc, char **argv)
   {
   	int red, green, blue;
   	 // ROS node initialize
   	 ros::init(argc, argv, "parameter_config");
   	 // create node handler
   	 ros::NodeHandle node;
   	 // get the background color parameters
   	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
   	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
   	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
   	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
   	// set the background color parameters
   	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
   	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 60);
   	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
   	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 60, 255]");
   	 // get the background color parameters
   	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
   	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
   	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
   	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
   	// call the service to refresh the background color
   	ros::service::waitForService("/clear");
   	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
   	std_srvs::Empty srv;
   	clear_background.call(srv);
   	sleep(1);
   	 return 0;
   }
   
   

2. 删:

   #! /usr/bin/env python
   import rospy  # use rospy,delete_param()
   
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("delete_param")
   
       try:
           rospy.delete_param("xxx")
       except Exception as e:
           rospy.loginfo("ERROR!")
   

3. 查:

   #! /usr/bin/env python
   import rospy
   
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("get_param")
   
       xxx_1 = rospy.get_param("xxx",default=999)  # method 1: get_param
       xxx_2 = rospy.get_param_cached("xxx")       # method 2: get_param_cached (fast)
       flag = rospy.has_param("xxx")               # method 3: has_param (T or F)
       key = rospy.search_param("xxx")             # method 4: search_param
       names = rospy.get_param_names()             # method 5: get_param_names (all param names)
   

* 参数相关命令

rosparam set para_xxx x # 设置参数
rosparam get para_xxx   # 获取参数
rosparam load xxx.yaml  # 从外部文件加载参数
rosparam dump xxx.yaml  # 将参数写出到外部文件
rosparam list    		# 列出所有参数
rosparam delete    		# 删除参数

其他相关常用命令 rosnode:

rosnode ping /node  # 测试到节点的连接状态
rosnode list    	# 列出活动节点
rosnode info /node  # 打印节点信息
rosnode machine 	# 列出指定设备上节点
rosnode kill /node  # 杀死某个节点
rosnode cleanup 	# 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)

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参考资料如下： ROS理论与实践