本文是作者学习ROS的初步总结，包括在Win10上使用Ubuntu虚拟机安装ROS Kinetic，遇到的问题及解决方法。重点介绍了Ubuntu基本操作，ROS安装，IDE-roboware的使用技巧，以及ROS核心概念如node、topic、service和gazebo仿真环境。还详细讲解了URDF模型创建，关节和链接配置，rviz和gazebo的交互，以及控制器管理和关节控制的基础知识。最后提到了SLAM和路径规划的基本流程。
初步总结一下自己对ros的认识，遇到的坑以及相应的解决办法。
首先介绍一下我的电脑配置，win10系统，装虚拟机Ubuntu16.04，ros版本kinetic.
我的学习资料主要来源：创客智造网站，ros官网，mooc网上面的ros课程（有的时候自己会遗漏一些点，上面可以了解到）
第一步是Ubuntu的使用，如果不熟悉Ubuntu的话，可以去一个叫 实验楼的网站上学习Ubuntu的基本操作，命令。
第二部ros的安装，按照创客智造上面的操作步骤就可以完成安装了，但是使用过程中遇到了两个问题，都是和gazebo有关，
export SVGA_VGPU10=0
export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0加上第二行代码可以减小 coreDump发生的概率。
第三 使用的IDE是roboware,关于roboware的教程很多，但是有几个注意的点，
这个小按钮可以record topic.
这两个按钮可以切换活动包
这里可以安装包以及对没有
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