roslaunch required

ROS中required属性详解

最新推荐文章于 2023-01-05 14:11:09 发布

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本文深入探讨了在ROS（Robot Operating System）中required属性的作用及其与respawn属性的区别。required属性确保了当指定节点终止时，整个会话的所有节点都将终止，这对于关键节点故障时的系统稳定性和响应至关重要。

required属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。

required=”true”

当一个required node终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。

<launch>

    <node name = "PlotJuggler" pkg = "plotjuggler" type = "PlotJuggler"
          required = "true" output = "screen" />

</launch>

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