ROS笔记(一)xxx.launch文件详解

ROS笔记(一)xxx.launch文件详解

.launch文件是ROS中用于同时启动多个节点的重要文件,在大型的ROS项目中使用频繁,所以掌握其主要元素与属性对ROS系统的应用至关重要:

  • launch标签(元素)说明
  • launch拓展说明
  • parameter说明

1. 标签(元素)说明

- 以launch标签开头以表明是launch文件.

- group标签定义命名空间.

<group ns="turtlesim1">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>
<group ns="turtlesim2">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

在这里我们创建了两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分,其中一个名为turtulesim1,另一个名为turtlesim2,两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为’sim’。 这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。(当然如果直接用不同的命名也是可以的,比如一个叫sim_1,一个叫sim_2,这样也可以同时多次启动同一节点).
1. if 或unless 属性
组(groups)可以通过 判别条件 来启用或禁用节点(nodes):

<group if="0-or-1" />
. . .
</group>

如果 if 属性的值是 1 , 标签内封闭的元素(elements)会被包含。如果 if 属性 值是 0 ,则 标签内包含的元素会被忽略。 unless 属性的工作方式类似 if 属性,但是含义颠倒:

<group unless="1-or-0" /> <

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