ROS2 基础教程02 功能包

一、检查别人的功能包依赖

当移植别人的功能包到本机上时，需要在工作空间目录下检查功能包依赖是否已经安装

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

此处使用的rosdistro为ROS2 Humble LTS版本，根据需要在此处修改

#All required rosdeps installed successfully

当返回该语句时，说明功能包的依赖健全。这是一个良好的习惯

二、自己创建功能包

ROS官方关于创建功能包的资料

ROS 2 中的包使用 ament 作为其构建系统，并使用 colcon 作为其构建工具，不同的包的存放位置都为工作空间下的src。功能包中有些文件是必须包含的，这对于c++与python来说有些不同

For C++

CMakeLists.txt 记录功能包编译规则

ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python

package.xml 描述功能包属性的信息，包含功能包的依赖信息、版权信息等

For Python

package.