ArduSub SITL Ubuntu mavros环境搭建

第一章 ArduSub SITL Ubuntu环境搭建
作者：张玉梅 zhangym@pcl.ac.cn
1.1.安装过程
第一步：
http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu)
如果已经有git了。可以忽略页面中git相关的步骤。

• git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
• cd ardupilot
• git submodule update --init --recursive

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y  
（安装耗时很长，需要权限， 可能报错，报错再根据提示或根据经验进行修正）
. ~/.profile

找到你的路径，根据你的路径修改环境变量，例如：
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

安装交叉编译工具
cd TARGET_DIR
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

export PATH=$PATH:TARGET_DIR/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin

sudo apt-get install ccache

cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

第二步：
http://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html
启动SITL

$ sim_vehicle.py -v ArduSub

当显示
.....
APM: EKF2 IMU0 is using GPS
APM: EKF2 IMU1 is using GPS
Flight battery 100 percent
就成功了。
按ctrl+C。再启动sim_vehicle.py

ardupilot/Tools/autotest$ sim_vehicle.py -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --map –console -v ArduSub

第三步，安装运行mavros相关软件包
http://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-mavros

$sudo apt-get install ros-kinetic-mavros*