青烨-优快云博客

原创 install_geographiclib_datasets.sh

#!/bin/bash# Script to install the model datasets required# to GeographicLib apply certain conversionsif [[ $UID != 0 ]]; then echo "This script require root privileges!" 1>&2 exit 1fi# Install datasetsrun_get() { local dir="$1" local to

2022-05-18 21:23:52 1326

原创树莓派+Ubuntu mate18.04+ROS+二进制MAVROS安装

略过在树莓派上安装Ubuntu mate18.04这一过程。一、Ubuntu系统调整1.换源打开文件sudo pluma /etc/apt/sources.list将源修改为http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/2.扩大交换空间查看swap空间大小的命令free -m创建交换空间并激活mkdir /swap cd /swap sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count=2000000

2022-05-06 15:51:39 1939 2

原创 Offboard例程的python版本

因为python的库很丰富，有现成的解方程库，比如sympy。自己写了一份python版本的自动起飞2m的程序。假设自定义的包名为offb，在offb下新建scripts文件夹，将py文件放在这个文件夹下，文件名为take_off.py。python代码为：#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import State, PositionTargetfrom geometry_msgs.msg import PoseSta

2022-04-26 13:07:43 1433

原创 PX4无法进入offboard模式

固件版本为v1.11.1。遥控器切入offboard模式时，QGC提示reject。找了一两天，发现是因为GPS没起作用。打开QGC的mavlink消息检测，发现有GPS_RAW_INT消息，但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。GPS_RAW_INT是原始GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。经探索，发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。如果是测试PX4能不

2022-03-25 20:59:21 4693 9

原创 Offboard仿真时出现CMD: Unexpected command 176, result 0

在用PX4+gazebo+ROS仿真offboard例程时，如果出现以下问题：运行以下命令：roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"出现 CMD: Unexpected command 176, result 0运行rosrun offboard offboard_node出现Offboard enabledOffboard enabledOffboard enabledOffboard

2022-03-16 15:45:56 2126 2

原创安装Anaconda3后再安装ROS(用于PX4)

记录一下安装anaconda后再安装ROS，方便未来找错误。出现no module wstool,仔细观察报错信息发现调用的库都在anaconda3/lib/python3.7里面了。随后按照https://www.cnblogs.com/yifugui/p/8649864.html更改默认的python版本。改是改成功了，但是还是报一样的错。然后想起之前弄tensorflow的时候好像将anaconda的python作为默认版本了，最后找到 ros安装错误sudo rosdep init发现是改

2021-12-11 17:18:25 2063

原创 PX4：Policy “CMP0097“ is not known to this version of CMake.

make px4_fmu-v3 时报的错。CMake版本的问题。由https://blog.youkuaiyun.com/zhizhengguan/article/details/118380965推测，删除cmake_policy也没事。make成功了。用的gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update。这是PX4建议的版本，ubuntu.sh里写的。...

2021-11-27 19:30:58 876 2

qq_44695258的博客