mavros ArduSub SITL Ubuntu环境搭建

最新推荐文章于 2025-06-25 10:43:14 发布

彩云的笔记

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分类专栏： ROS 机器人三维空间文章标签： mavros SITL ArduSub

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本文详细介绍了如何在Ubuntu环境下搭建ArduSubSITL（仿真飞行器系统）环境，包括设置构建环境、启动SITL仿真、安装mavros软件包等关键步骤，为无人机开发提供了实用指导。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ArduSub SITL Ubuntu环境搭建

第一步：
http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
Setting up the Build Environment (Linux/Ubuntu)
如果已经有git了。可以忽略页面中git相关的步骤。

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
（安装耗时很长，需要权限，可能报错，报错再根据提示或根据经验进行修正）
. ~/.profile

找到你的路径，根据你的路径修改环境变量，例如：
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

安装交叉编译工具
cd TARGET_DIR
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

export PATH=$PATH:TARGET_DIR/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin

sudo apt-get install ccache

cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

第二步：
http://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html
启动SITL

$ sim_vehicle.py -v ArduSub

当显示
.....
APM: EKF2 IMU0 is using GPS
APM: EKF2 IMU1 is using GPS
Flight battery 100 percent
就成功了。
按ctrl+C。再启动sim_vehicle.py

ardupilot/Tools/autotest$ sim_vehicle.py -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --map –console -v ArduSub

第三步，安装运行mavros相关软件包
$sudo apt-get install ros-kinetic-mavros*

修改apm.launch
<launch>

<!-- example launch script for ArduPilot based FCU's

       <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
       <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
       <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
       <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />

       <arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
       <arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
   </include>
</launch>
运行修改后的apm.launch。
开始SITL了。

可能报错：
File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm |
Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!
解决方法：从github下mavros源码。源码中找到install_geographiclib_dataset.sh 使用root用户执行此脚本。
$ find . -name install*
./mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

安装时间很长。安装好之后，再次遇到同样的错误。发现安装目录在/usr/local/share/GeographicLib/ 而 launch读取路径是/usr/share/GeographicLib。拷贝一份到/usr/share/GeographicLib路径下。OK。