gazebo urdf 在gazebo中的显示

最新推荐文章于 2025-09-29 11:24:13 发布

原创

最新推荐文章于 2025-09-29 11:24:13 发布 · 1.1k 阅读

3 ·

CC 4.0 BY-SA版权

给每个link都添加<collision> <inertia>

如果joint type="fixed"则默认在gazebo中不显示。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="materials" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
 
  <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
    <inertial>
      <mass value="${mass}" />
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
    </inertial>
  </xacro:macro>
  <material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
  </material>

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>

        <collision>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.2" length="0.6"/>
      </geometry>
    &