Cartographer源码解析：MapBuilder 构造函数

最新推荐文章于 2024-09-17 12:53:15 发布
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MapBuilder是Cartographer构建地图的关键类，其构造函数初始化成员变量和数据结构。包括配置选项、稀疏位姿图对象、传感器桥接器、子图构建桥接器和数据等待器。这些初始化为后续地图构建提供了必要支持。

在 Cartographer 源码中，MapBuilder 是一个关键类，用于构建地图。MapBuilder 类的构造函数是该类的入口点，它负责初始化 MapBuilder 对象的各种成员变量和数据结构。

下面是 MapBuilder 构造函数的源代码：

MapBuilder::MapBuilder(const proto::MapBuilderOptions& options,
                       SparsePoseGraph* const sparse_pose_graph)
    :
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