ROS2基础 | topic 实战一

GorillaRobot

已于 2025-02-19 14:18:31 修改

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分类专栏： ROS2实战文章标签：机器人 c++ 经验分享

于 2025-02-19 14:16:09 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/BurseTang/article/details/145728083

1 专栏介绍

本专栏为ROS2的从零基础到应用于落地项目的实用教程，附C++工程级全套代码。
详情：ROS | 实战，教程源码：gorilla_ros_tutorials

2 communication包

基于通用框架包构建出communication包

cd gorilla_ros_tutorials/src
cp general_framework communication -rf

修改package.xml和CMakeLists.txt文件

// package.xml
<name>communication</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: This is a communication tutorials for ROS2.</description>
<maintainer email="gorilla_robot@126.com">gorilla</maintainer>

// CMakeLists.txt
project(communication)

add_executable(communication src/node_main.cc)
ament_target_dependencies(communication ${dependencies})

install(TARGETS 
  communication
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

做个基础编译和运行。

cd ../    // 回到gorilla_ros_tutorials目录下

./compiling.sh clear
./compiling.sh make

source install/setup.bash
./install/communication/lib/communication/communication

communication包搞定。
再新增目录tutorials以及其下的topic、service、action、parameter目录，会将通信教程内容放在如下的层级目录中。特此说明

└── src
    ├── communication
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   │   └── general_framework
    │   ├── package.xml
    │   ├── src
    │   │   └── node_main.cc
    │   └── tutorials
    │       ├── action
    │       ├── parameter
    │       ├── service
    │       └──