2D Laser SLAM

---

1 Laser SLAM概述

  Laser SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，激光同步定位与地图构建)是一种机器人技术，旨在解决机器人在未知环境中定位与地图构建问题，它主要依靠激光传感器获取环境信息。
  以上为基于子地图的2D SLAM的基本流程图，摘自高翔的"自动驾驶与机器人中的SLAM技术"。

2 cartographer

  对于机器人激光SLAM而言，cartographer是最接近落地的开源激光SLAM项目。它是一套完整的工程化代码，包括基于图优化的算法及ROS的集成。它的软件架构设计非常的优秀，便于接入IMU、(单/多线)雷达、里程计、甚至为二维码辅助等视觉识别方式也预留了接口。它的地图为2D栅格地图，可以直接用于导航。以下为cartographer的软件框架[摘自官网]。
  虽然cartographer非常的优秀，但距离真正的落地，中间还是存在一道鸿沟。特别是消费类产品，需要考虑硬件成本，产品需求等。
  本专栏会基于cartographer、cartogra