【算法】跑MultiCol-SLAM遇到的效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

一、MultiCol-SLAM简介

Paper：https://arxiv.org/abs/1610.07336
Code：https://github.com/urbste/MultiCol-SLAM

MultiCol-SLAM基于ORB-SLAM和ORB-SLAM2进行开发，扩展为使用多鱼眼摄像头的SLAM系统，采用通用摄像机模型将任意中央摄像机耦合到多摄像机系统中，主要贡献如下：

1、引入多关键帧（MKFs）。
2、MultiCol的hyper-graph公式。
3、多摄像头闭环。
4、用于重定位的最小非中心绝对姿态估计方法。
5、基于基本矩阵的不同初始化方法。
6、一些性能改进。

二、 MultiCol-SLAM效果展示

1、编译./build.sh成功

2、测试官方代码中给的dataset

（1）MultiCol-SLAM官方代码中给的数据集地址：dataset
（2）运行代码：可执行的multi_col_slam_lafida需要4条路径。第一个是词汇表文件的路径。第二个是设置文件的路径。第三个是校准文件的路径。第四是图像的路径。
./Examples/Lafida/multi_col_slam_lafida ./Examples/small_orb_omni_voc_9_6.yml ./Examples/Lafida/Slam_Settings_indoor1.yaml ./Examples/Lafida/$YOUR_DATASET_PATH$/IndoorDynamic
（3）效果展示

参数含义可参照：https://blog.youkuaiyun.com/ouyangandy/article/details/106466412