Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（四）：纵向运动轨迹规划

参考文章：
（1）Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part5: 生成横纵向轨迹
（2）自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解

0 前言

纵向运动规划主要是车辆的速度规划，对应于车辆油门和刹车的控制

reference_line和reference_line_info的区别及联系：ReferenceLineInfo 结构中包含了ReferenceLine，还有一些其他信息，例如车辆状态、决策信息、障碍物信息、轨迹信息等等。Planning内部的数据，都是由ReferenceLineInfo这个结构进行传递的。

1 纵向运动场景的分类和描述

1.1 基于定速巡航的纵向运动轨迹生成

1.1.1 可行驶区域的描述和计算