ros 发布坐标系

最新推荐文章于 2025-03-28 17:00:25 发布
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分类专栏： ros
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/BetterEthan/article/details/103827090
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这个要相对固定坐标系而言才好使， fix frame（rviz中设置为map才好使）

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

 

【ROS2】tf2_ros：坐标变换、坐标系跟踪
郭老二
11-27 309
在机器人导航中，tf2用于管理和转换机器人、传感器和环境之间的坐标系；在传感器数据融合中，它帮助同步和整合不同传感器的数据。
ROS之动态坐标发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
01-06 532
所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。
ROS下TF坐标转换实战（一）——发布多个传感器坐标系
rabbit_flowers的博客
03-31 3571
目录 TF概述 TF数据类型 TF发布流程（本文仅涉及静态发布） 一、建立ROS工作空间并创建功能包/tfsensor 二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，内容如下 三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt 六、配置rviz并可视化 七、可视化TF树信息 TF概述 ROS中的TF库是一个完善的坐标变换工具包，主要功能是维护整个系统中所有坐标系，形成一个完整的坐标转换树。 利用TF库，可以描
ROS发布tf坐标
qqliuzhitong的博客
07-07 2238
我们写个小程序来发布一个坐标系： 坐标系消息格式： std_msgs/Header header #头信息 uint32 seq #|-- 序列号 time stamp #|-- 时间戳 string frame_id #|-- 坐标 ID string child_fr..
ROS2通过C++发布静态坐标变换
人生导航家的博客
03-28 1603
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)，否则运行时在share/功能包目录下找不到.launch文件。启动节点 ：ros2 launch demo_cpp_tf static_tf.launch.py。获取参数值：ros2 param get static_tf_publisher child_frame。列出节点参数：ros2 param list static_tf_publisher。可执行文件名称（通常是Python脚本或C++节点编译后的名称）
ROS静态坐标系相对位置信息发布
weixin_51999410的博客
05-11 316
坐标系相对位置固定时，可不用创建发布者对象，直接在命令行使用一行代码实现静态坐标系相对信息发布。
ROS当中TF坐标系是怎么发布和管理的
skjfhsef的博客
11-10 2600
tf坐标系旋转平移,发布,获取
ROS:二维坐标映射到三维坐标上(彩色与深度图像匹配)（基于深度相机D415）
07-31
对应博文：https://blog.youkuaiyun.com/qq_23670601/article/details/97970892 - 最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。 - 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为我自己的物体识别发布的像素坐标话题是一个自己写的消息文件，这次就不放出来了，需要用的把我这里的鼠标反馈的坐标改成你自己的坐标就行了。
在ros中使用geodesy进行wgs坐标系转utm坐标系
12-22
`geodesy`是ROS中的一个包，专门用于处理地理坐标系统之间的转换，如从全球定位系统（WGS84）坐标系转换到统一世界坐标系统（UTM）。 WGS84是一种全球性的大地坐标系统，广泛用于GPS定位，其中经纬度是其主要表示...
cartographer 坐标系_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_33042659的博客
02-23 1157
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
ROS TF ：使用 TF 设置机器人 发布坐标变换 使用坐标变换 将传感器数据转换为机器人坐标系下
月照银海似蛟龙的博客
11-24 3178
使用TF设置机器人1、 变换设置2、代码代码解释 1、 变换设置 许多ROS软件通过利用TF2 软件 库 去 发布 机器人的 坐标变换树 坐标变换树 定义了 每个 不同的坐标系间的 偏移和旋转。 举个例子 一个移动的小车在顶部安装着一个激光测距仪。 定义两个坐标系 ： 一个小车的中心（base_link），另一个激光测距仪的中心(base_laser) 假设激光测距有一些数据，是目标到激光测距仪中心的距离。即 有一些数据在base_laser坐标系下。 下载我们想用这些数据帮助小车移动，来避免撞到东西。 我
学习笔记：如何在ros中发布一个地图c++实现
m0_69268564的博客
09-03 236
/这行代码的意思是：创建了一个ros::Publisher类下的一个对象pub，并用这个pub接受n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>这部分代码通过节点句柄 n 调用 advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>这个调表消息类型。//ros::NodeHandle，NodeHandle是ros作用域下的一个类，这句话的意思是实例化了一个 这个类的对象n。
浅涉ROS世界中的坐标系及其他
DIANZI520SUA的专栏
04-24 1928
本文简要介绍了ROS中的一些常见坐标系概念。
ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
慕羽★的博客
03-22 6177
深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换，对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助，比如我在进行路径规划算法的研究中，编写程序逻辑时，时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。
相机、雷达、ROS坐标系之间的关系
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-13 611
3 叉乘方向右手螺旋定则怎么判断方向 a×b的方向：四指由a开始，指向b，拇指的指向就是a×b的方向，垂直于a和b所在的平面 b×a的方向：四指由b开始，指向a，拇指的指向就是b×a的方向，垂直于b和a所在的平面 a×b的方向与b×a的方向是相反的，且有：a×b=-b×a 右手定则好难表达啊。c=axb，右手张开，大拇指与其余4指垂直，4指弯曲，你让a向量穿过你的右手掌心，同时保证，除了大拇指之外的4个手指弯曲的方向是沿着锐角从a转向b，这是大拇指的方向就是c的方向。x向前、y向右、z向上。...
ROS入门-15.ROS中的坐标管理系统
qq_46238275的博客
07-17 1054
介绍ROS中的常用组件，本将介绍ROS中的坐标系管理系统TF 机器人中的坐标变换 坐标系变换是机器人基本理论当中非常重要的一块，比如说有A,B两个坐标系，这两个坐标系之间的关系可以通过向量去做描述，这里会包括平移和旋转的变换，所以任意两个坐标系之间的坐标变换可以通过一个4×4的矩阵去描述他的平移和旋转 在ROS中针对坐标变换的一个很重要的工具的使用方法，比如说是像这样的机器人，里面可能会有非常多的坐标系，呢么我们应该怎样去描述任意两个坐标系之间的关系是比较麻烦的，比如机器人上面的摄像头的坐标系跟 机器人底
将当前坐标系设置为世界坐标系WCS
jingxuan84的专栏
05-28 4338
Database db = HostApplicationServices.WorkingDatabase; Document doc = Application.DocumentManager.GetDocument(db); doc.Editor.CurrentUserCoordinateSystem = Matrix3d.Identity;
ros批量发布静态变换的两种方法
qq_29198669的博客
01-15 1036
ROS发布静态坐标变化 消息类型 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 translation float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion rotation
ros基础必看之各个frame的理解
诗筱涵的博客
02-21 4821
摘自：https://blog.youkuaiyun.com/ahelloyou/article/details/105945979 ros基础必看之各个frame的理解 黑猫爱小鹿 2020-05-06 10:48:46 1443 收藏 19 分类专栏： ros 版权 文章目录 常见的坐标系 坐标系的约定 坐标系变换的计算 Map之间的切换 添加 如果觉得好请收藏点赞. frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。 ros中..
ROS的坐标系连接
最新发布
04-01
<think>好的，我现在需要帮助用户了解ROS中坐标系之间的连接方式和转换方法。根据用户提供的引用资料，我得先整理一下相关信息，确保回答准确且符合用户的需求。 首先，用户提到了几个引用，我需要逐一分析这些引用中的关键点。引用[1]提到了ROS中的坐标系知识，特别是REP 105标准，这可能涉及到标准坐标系的定义。引用[2]详细解释了TF的工作原理，包括如何通过订阅/tf话题来获取坐标系之间的变换关系，以及如何通过路径搜索找到两个坐标系之间的转换路径。引用[3]讨论了数据类型和转换函数，比如四元数、旋转矩阵等，还提到了TF类的使用，包括发布器和订阅器的接口。引用[4]提到了数据类型转换，比如RPY到四元数的转换。 接下来，我需要将这些信息组织成一个结构清晰的回答，涵盖用户关心的连接方式和转换方法。可能的步骤包括： 1. **坐标系连接方式**：解释TF树的结构，父子坐标系的关系，以及如何通过发布变换来建立连接。这里需要提到TransformBroadcaster发送变换信息到/tf话题。 2. **转换方法**：说明如何获取两个坐标系之间的变换关系，使用TransformListener订阅/tf，然后调用lookupTransform函数。同时，可能需要处理异常，比如坐标系不存在或时间不同步的情况。 3. **数据类型与转换函数**：介绍ROS中使用的数据类型（如四元数、旋转矩阵、欧拉角等），以及如何在它们之间进行转换，比如使用tf库中的转换函数。 4. **代码示例**：给出具体的Python或C++代码示例，展示如何发布和监听坐标变换，以及如何进行数据类型的转换。这有助于用户实际操作。 5. **注意事项和应用场景**：提醒用户关于时间戳同步、TF树的维护，以及常见应用场景，如传感器数据融合、导航和机械臂控制等。 在整理过程中，需要注意引用对应的参考文献，比如在解释TF树时引用[2]，在数据类型转换时引用[3]和[4]。同时，确保使用正确的中文术语，避免技术术语错误。 可能遇到的问题包括如何确保时间戳的一致性，如何处理多个坐标系的复杂变换链，以及数据类型转换时的常见错误。这些都需要在回答中适当提及，并提供解决方案或参考链接。 最后，生成的相关问题需要与ROS坐标系相关，比如优化转换效率的方法、与其他工具的比较、调试技巧等，这样用户如果有进一步的问题，可以自行查阅或继续提问。</think>### ROS坐标系连接与转换方法详解 #### 一、坐标系连接方式 1. **父子坐标系关系** ROS通过**TF树**管理坐标系间的层级关系，每个坐标系必须有一个父坐标系（除根坐标系外）。例如，机器人底盘`base_link`的父坐标系可以是地图`map`，激光雷达`lidar`的父坐标系可以是底盘`base_link`。这种层级关系通过发布**静态或动态变换**实现[^1][^2]。 2. **变换发布机制** 使用`tf::TransformBroadcaster`类向`/tf`话题发布坐标系间的变换信息。例如发布底盘到雷达的静态变换： ```python import tf from geometry_msgs.msg import TransformStamped broadcaster = tf.TransformBroadcaster() transform = TransformStamped() transform.header.stamp = rospy.Time.now() transform.header.frame_id = "base_link" # 父坐标系 transform.child_frame_id = "lidar" # 子坐标系 transform.transform.translation = (0.1, 0, 0.5) # 平移量 transform.transform.rotation = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0) # 旋转量 broadcaster.sendTransform(transform) ``` #### 二、坐标系转换方法 1. **监听与查询** 使用`tf.TransformListener`订阅`/tf`话题，通过`lookupTransform()`获取任意两个坐标系间的变换： ```python listener = tf.TransformListener() listener.waitForTransform("map", "lidar", rospy.Time(0), rospy.Duration(4.0)) (trans, rot) = listener.lookupTransform("map", "lidar", rospy.Time(0)) ``` 2. **数据类型转换** ROS提供多种几何类型转换函数[^3][^4]： - **欧拉角→四元数**：`quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)` - **四元数→旋转矩阵**：`quaternion_matrix([x,y,z,w])` - **坐标系变换矩阵合成**：`concatenate_matrices(trans_mat, rot_mat)` #### 三、关键注意事项 1. **时间同步** 查询变换时必须指定时间戳，若目标时间无对应坐标系数据会抛出`tf.ExtrapolationException`。建议使用`rospy.Time(0)`获取最新可用数据。 2. **TF树完整性** 所有相关坐标系必须通过变换连接成树状结构，若出现环路或断裂会导致查询失败。可通过`rqt_tf_tree`工具可视化检查。 3. **性能优化** 高频发布变换时建议使用`StaticTransformBroadcaster`发布静态变换，避免重复计算。 #### 四、典型应用场景 1. **多传感器融合** 将相机、雷达、IMU等传感器的数据统一转换到`map`坐标系下进行融合。 2. **导航定位** 通过`odom`→`base_link`的动态变换描述里程计信息，结合`map`→`odom`的校正实现定位[^2]。 3. **机械臂控制** 建立`base_link`→`arm_base`→`end_effector`的变换链，计算末端执行器位姿。 ```mermaid graph TD map --> odom odom --> base_link base_link --> lidar base_link --> camera base_link --> imu ```
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